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龙图腾网恭喜南京信息工程大学申请的专利一种基于状态空间模型的多标签超宽带传感器定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119893671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510331954.9，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权一种基于状态空间模型的多标签超宽带传感器定位方法是由张文杰;杨博;王昱;孙铭;陈浩设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于状态空间模型的多标签超宽带传感器定位方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于状态空间模型的多标签超宽带传感器定位方法，包括：步骤1，进行基站信息的嵌入；步骤2，对嵌入后的数据进行分割、映射与融合，得到融合特征；步骤3，提取超宽带传感器测量值的时空特征；步骤4，将状态空间模块和超宽带传感器标签位置与姿态预测模块组成室内定位模型；步骤5，训练室内定位模型，实现标签位置和姿态的同步预测，从而满足室内定位的需求。通过本发明方法，能够高效抑制超宽带传感器的测量噪声，充分提取超宽带传感器测量值的高级时空特征，实现标签位置与姿态的实时估计，为基于超宽带传感器的室内定位提供了更高的可靠性与鲁棒性。

本发明授权一种基于状态空间模型的多标签超宽带传感器定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于状态空间模型的多标签超宽带传感器定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，基于室内环境中事先校正的基站位置，以及超宽带传感器标签和基站之间的连续测距值，进行基站信息的嵌入； 步骤2，对嵌入后的数据进行分割、映射与融合，得到融合特征； 步骤3，构建基于状态空间模型的状态空间模块，提取超宽带传感器测量值的时空特征； 步骤4，建立超宽带传感器标签位置与姿态预测模块，实现标签位置与姿态的同步预测；将所述状态空间模块和超宽带传感器标签位置与姿态预测模块组成室内定位模型；步骤4包括： 步骤4-1，对于超宽带传感器标签位置的估计：所述超宽带传感器标签位置与姿态预测模块包括两个全连接层，M份单标签的高级特征表示共享两个全连接层，依次将维度从d″1维降到32维，再从32维降到3维，依次得到M个标签在世界坐标系下的三维坐标t1,…,tM，三维坐标t1,…,tM的维度都是batch×3，将三维坐标t1,…,tM进行拼接，公式为： test＝Concatet1；…；tM， 其中test表示M个标签的位置预测值，维度是batch×M×3； 步骤4-2，对姿态进行估计； 步骤4-2包括：将步骤3-2中得到的M份单标签的高级特征拼接后的结果Fd连续通过两个全连接层，依次将维度由M×d″1维降到d″1维，再从d″1维降到3维，得到表征姿态的欧拉角预测值rest； 步骤5，设计基于监督学习的网络训练方法，采用监督学习的策略，基于超宽带传感器标签位置与姿态预测模块所得到的超宽带传感器标签位置的预测值和表征姿态情况的欧拉角预测值、预先收集的真值四元数，以及位置真值，构建基于位置约束、姿态约束和联合约束的损失函数，用于训练室内定位模型，实现标签位置和姿态的同步预测。

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