恭喜深之蓝海洋科技股份有限公司张瑞涛获国家专利权
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龙图腾网恭喜深之蓝海洋科技股份有限公司申请的专利水下机器人控制方法、水下机器人、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119847168B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510311131.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权水下机器人控制方法、水下机器人、电子设备和存储介质是由张瑞涛;李宗越;韩宝朋;李军;黄红叶;付凯利;张翠翠;陈允约;孙立昌;李敬彪;李芃达;耿濮生;刘颖;刘露露设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本水下机器人控制方法、水下机器人、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种水下机器人控制方法，包括：确定水下机器人处于受困状态；确定水下机器人的第一姿态信息；响应于接收到的第一控制指令，以控制水下机器人进入共振状态；确定水下机器人的第二姿态信息；基于第一姿态信息和第二姿态信息判断水下机器人的姿态满足第一预设条件，发出第二控制指令以控制水下机器人运动，以脱离受困状态。本申请的技术方案控制水下机器人进入振动状态，增大了水下机器人脱离受困状态的操作空间，有利于水下机器人运动以脱离受困状态。控制水下机器人的脱离受困状态的过程无需人力或其他辅助设备，降低了成本。
本发明授权水下机器人控制方法、水下机器人、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人控制方法，其特征在于，包括： 确定所述水下机器人处于受困状态； 确定所述水下机器人的第一姿态信息； 响应于接收到的第一控制指令，控制所述水下机器人进入共振状态； 确定所述水下机器人的第二姿态信息； 基于所述第一姿态信息和所述第二姿态信息判断所述水下机器人的姿态满足第一预设条件，发出第二控制指令以控制所述水下机器人运动，以脱离所述受困状态； 其中，所述第一预设条件为所述水下机器人的姿态所包含的艏向角度、俯仰角度和横滚角度中至少一个的变化幅度大于预设变化幅度； 所述基于所述第一姿态信息和所述第二姿态信息判断所述水下机器人的姿态满足第一预设条件，发出第二控制指令以控制所述水下机器人运动，以脱离所述受困状态包括： 基于所述第一姿态信息和所述第二姿态信息，确定所述水下机器人的运动方式； 发出基于所述运动方式生成的所述第二控制指令，以控制所述水下机器人按照所述运动方式运动，以脱离所述受困状态。
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