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龙图腾网获悉上海鱼微阿科技有限公司申请的专利一种安全边界、平面、障碍物自动识别和精准定位的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114612809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210214824.3，技术领域涉及：G06V20/20；该发明授权一种安全边界、平面、障碍物自动识别和精准定位的方法是由陈常;费越设计研发完成，并于2022-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种安全边界、平面、障碍物自动识别和精准定位的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种安全边界、平面、障碍物自动识别和精准定位的方法，包括如下步骤：S1、后端主模块调用平面函数并与稀疏平面模块交互；S2、后端主模块激活重定位检测与回环检测模块交互，对外输出环境点云和障碍物识别信息；S3、回环检测模块在重定位检测被激活后，判断回环关键帧；S4、稀疏平面模块根据是否有新的点云数据进行更新，对外输出平面识别信息；S5、根据平面识别和环境点云确定用户使用的安全边界。本发明通过基于安全边界、平面和障碍物自动识别的框架，能够有效用于虚拟现实体验中自动识别安全边界、检测用户所处环境中的水平面和竖直面并识别环境中的障碍物，提高用户的体验性能和沉浸感。

本发明授权一种安全边界、平面、障碍物自动识别和精准定位的方法在权利要求书中公布了：1.一种安全边界、平面、障碍物自动识别和精准定位的方法，其特征在于：包括如下步骤： S1、后端主模块调用平面函数并与稀疏平面模块交互； S2、后端主模块激活重定位检测与回环检测模块交互，对外输出环境点云和障碍物识别信息； S3、回环检测模块在重定位检测被激活后，判断回环关键帧； S4、稀疏平面模块根据是否有新的点云数据进行更新，对外输出平面识别信息； S5、根据平面识别信息和环境点云确定用户使用的安全边界，并且对安全边界进行不断地更新； S1和S2的具体实施方法为：后端主线程从输入接口获取新关键帧，然后选择候选关键帧，在通过候选关键帧之后，以此进行预处理、预处理滑窗数据、更新滑窗中的位姿、局部地图匹配、增加匹配观测、合并地图点、更新地图点发现率、地图点剔除并更新参考帧，然后进入是否需要新帧判断，在判断是新帧之后进行地图中插入新帧、更新视觉惯性里程计收敛状态、创建新的地图点以及局部BAbundleadjustment优化，然后进行关键帧剔除判断，在通过关键帧剔除判断之后调用平面函数和激活重定位判断，将信息传递到回环检测模块和稀疏平面模块，然后进行位姿处理和后端调用回调函数，并对外输出位姿和点云地图； S3的具体实施方法为：回环检测模块在被后端主线程激活重定位检测之后判断回环新关键帧，如果是新关键帧则进入判断回环模块，判断回环模块在开始之后在数据库中插入新关键帧并在回环中索引图像，然后获取回环检测结果与处理内点回环，进行内点回环判断，如果通过内点回环判断则修正回环检测，否则直接处理未跟踪的回环； S4的具体实施方法为：稀疏平面模块在被后端主线程调用平面函数之后判断是否有新的点云数据，然后进行处理后端主线程获取的地图，根据地图创建地图平面，获取三角化的点并创建3Dmesh，然后通过mesh群集平面，从mesh中分割出用户所处环境中所有的平面信息，然后通过mesh更新所有平面内部的连接索引，重新设定平面和关联旧平面，然后输出用户所处环境中被识别的平面信息； S5的具体实施方法为：稀疏平面模块在输出水平面和竖直面之后，用户根据平面信息选择一个或者多个平面作为安全边界，这时候在阶层的环境下用户可以在多层楼的环境内进行体验，然后系统将选择的平面反馈作为锚点反馈到安全边界、平面和障碍物自动识别的框架中，然后选择最佳锚点作为世界坐标系基准将初始状态确定的世界坐标系基准切换到选择锚点上，然后更新地图坐标和位姿坐标，然后将选择的所有平面加入到状态估计观测中，提高位姿优化的精度，输出更加精准的高频位姿。

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