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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利轮腿式机器人的运动规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115480482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110602415.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权轮腿式机器人的运动规划方法、装置、设备及存储介质是由姜鑫洋;郑宇;王帅;王海涛;徐佳锋设计研发完成，并于2021-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本轮腿式机器人的运动规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种轮腿式机器人的运动规划方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。所述方法包括：获取为轮腿式机器人规划的目标运动任务；获取目标运动任务对应的约束方程组，约束方程组是基于轮腿式机器人对应的浮动基动力学模型构建的；基于约束方程组对目标运动任务对应的目标函数进行优化，得到目标运动任务对应的规划运动数据序列。本申请通过基于轮腿式机器人对应的浮动基动力学模型，确定出目标运动任务所需满足的约束方程组，进而基于该约束方程组实现轮腿式机器人的运动规划，通过采用本申请实施例提供的技术方案，可实现轮腿式机器人的任意运动如滑行、跳跃运动等规划，从而丰富了轮腿式机器人的运动能力。

本发明授权轮腿式机器人的运动规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轮腿式机器人的运动规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取为所述轮腿式机器人规划的目标运动任务； 获取所述目标运动任务对应的约束方程组，所述约束方程组是基于所述轮腿式机器人对应的浮动基动力学模型构建的，所述约束方程组包括至少一种约束条件下的约束方程，所述约束方程用于约束所述轮腿式机器人执行所述目标运动任务，所述目标运动任务被划分为多个阶段，所述约束方程组包括所述多个阶段各自对应的约束方程和所述多个阶段中相邻阶段之间的连续性约束方程，所述多个阶段各自对应的约束方程是根据所述浮动基动力学模型的广义坐标、控制量、承载面反作用力和闭环作用力确定的，或者是根据所述浮动基动力学模型的广义坐标、控制量和承载面反作用力确定的，所述相邻阶段之间的连续性约束方程是根据所述浮动基动力学模型的广义坐标确定的； 基于所述约束方程组对所述目标运动任务对应的目标函数进行优化，得到所述目标运动任务对应的规划运动数据序列；其中，所述规划运动数据序列包括所述轮腿式机器人在多个时间点的规划运动数据。

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