申请/专利权人：东南大学

申请日：2016-12-12

公开（公告）日：2017-05-17

公开（公告）号：CN106679653A

主分类号：G01C21/02(2006.01)I

分类号：G01C21/02(2006.01)I;G01C21/24(2006.01)I

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的驳回

法律状态：2021.03.02#发明专利申请公布后的驳回;2017.06.09#实质审查的生效;2017.05.17#公开

摘要：本发明公开了一种基于星敏感器和星间链路的HEO卫星群相对测量方法，首先以HEO卫星对地观测为任务需求，设计两个卫星为主星和子星编队飞行构型和轨道参数，然后提出主星星敏感器观测子星需要满足四种基本光照条件：主星和子星相对距离满足观测特定距离要求；子星处在太阳光照区能被完全观测；地球或其他天体未进入星敏感器视场；子星可视星等小于可视星等阈值，其次判断主星星敏感器能否观测到子星：子星是否在星敏感器视场范围；子星是否在星敏感器二维像面阵内，最后计算子星相对主星方向矢量和方位角与俯仰角，为主星自主连续观测子星提供数据支持。

主权项：一种基于星敏感器和星间链路的HEO卫星群相对测量方法，其特征在于，步骤如下：1以HEO卫星对地观测为任务需求，将两个HEO卫星分别设为主星和子星，设计主星和子星编队飞行构型及轨道参数；2根据计算的主星和子星相对距离，判断子星是否满足星敏感器观测距离要求，满足则进入步骤3，否则进入步骤10；3根据解算的太阳、地球和子星三者位置关系，判断子星是否处在太阳光照区，是则进入步骤4，否则进入步骤10；4根据解算的地球、主星和子星三者位置关系，判断地球是否进入星敏感器视场，是则进入步骤5，否则进入步骤10；5根据计算的子星可视星等，判断子星可视星等是否小于星敏感器可观测阈值，是则进入步骤6，否则进入步骤10；6根据计算的子星相对主星方向矢量与星敏感器光轴指向夹角，判断子星是否在星敏感器视场范围内，是则进入步骤7，否则利用万向轴调整星敏感器光轴指向后，继续判断，是则进入步骤7，否则进入10；7根据计算的子星在星敏感器二维像面阵坐标，判断子星是否在星敏感器二维像面阵内，是则进入步骤8，否则进入步骤10；8计算子星相对主星理论方向矢量和方位角与俯仰角，进入步骤9；9根据所得理论方位角，调整主星星敏感器光轴与理论方向矢量一致，对小行星进行真实观测，并建立观测模型，进入步骤10；10结束观测。

全文数据：一种基于星敏感器和星间链路的HEO卫星群相对测量方法技术领域[0001]本发明属于航天器编队飞行空间测量领域，尤其涉及一种基于星敏感器和星间链路的HE0卫星群相对测量方法。背景技术[0002]大椭圆轨道HighElliptical0rbit，HE0卫星的轨道偏心率大于0.6,近地点高度在300千米~1000千米之间，远地点处的高度要高于地球静止轨道卫星36000千米）。册0卫星具有覆盖区域广，覆盖时间长的特点，因此在很多领域都得到了应用，例如导弹预警，气象探测，导航定位，空间科学探索等。早期的HE0卫星主要应用于军事领域，其中的典型代表有俄罗斯的"闪电"系列卫星；美国的"折叠椅"，"军号"卫星。可以说，尽管目前世界各国研究的重点仍然是低轨卫星和中轨卫星，但HE0卫星由于其自身独特的轨道特点，可以做为现有卫星的补充，必将拥有广泛的应用前景。[0003]HE0卫星群在空间运行过程中所经历的空间环境比较复杂，要想实现其高精度的自主导航，必须解决两方面问题:一方面，当噪声的分布并不确定时，所采用的滤波算法是否具有较强的自适应能力使得滤波结果收敛，并且保证足够高的精度；另一方面，HE0卫星的速度和加速度在近地点附近会出现较为剧烈的变化，即存在着高速度高动态的问题，它会导致滤波结果出现波动的情况。[0004]为了HE0卫星进行编队飞行以及共位控制，必须首先能实时获得卫星的位置和姿态信息，并且不能对临星产生干扰，由于HE0卫星远地点通常在36000km高度，HE0卫星存在导航观测信号不足的问题：（1常用GNSS导航方式存在导航信号弱、地球遮挡和可见卫星少等严重问题；（2其它导航方式:地磁场无法使用，雷达高度计仅限于近地轨道导航，都难以作为观测信息满足整个轨道周期导航要求，因此这就使得研究卫星引入新观测方法显得迫切重要。发明内容[0005]发明目的：本发明针对HE0卫星编队飞行观测信息不足导致导航精度较低的问题，提出一种基于星敏感器和星间链路的卫星群相对测量方法，为编队飞行的卫星提供高精度相对观测信息。[0006]技术方案:一种基于星敏感器和星间链路的HE0卫星群相对测量方法，步骤如下：[0007]1以HE0卫星对地观测为任务需求，将两个HE0卫星分别设为主星和子星，设计主星和子星编队飞行构型及轨道参数；[0008]2根据计算的主星和子星相对距离，判断子星是否满足星敏感器观测距离要求，满足则进入步骤3，否则进入步骤10;[0009]3根据解算的太阳、地球和子星三者位置关系，判断子星是否处在太阳光照区，是则进入步骤⑷，否则进入步骤10;[0010]4根据解算的地球、主星和子星三者位置关系，判断地球是否进入星敏感器视场，是则进入步骤5，否则进入步骤10;[0011]5根据计算的子星可视星等，判断子星可视星等是否小于星敏感器可观测阈值，是则进入步骤6，否则进入步骤10;[0012]6根据计算的子星相对主星方向矢量与星敏感器光轴指向夹角，判断子星是否在星敏感器视场范围内，是则进入步骤7，否则利用万向轴调整星敏感器光轴指向后，继续判断，是则进入步骤7，否则进入10;[0013]7根据计算的子星在星敏感器二维像面阵坐标，判断子星是否在星敏感器二维像面阵内，是则进入步骤8，否则进入步骤10;[0014]⑶计算子星相对主星理论方向矢量和方位角与俯仰角，进入步骤9;[0015]⑶根据所得理论方位角，调整主星星敏感器光轴与理论方向矢量一致，对小行星进行真实观测，并建立观测模型，进入步骤10;[0016]10结束观测。[0017]进一步的，所述步骤⑴中的轨道参数包括轨道半长轴a、轨道偏心率e、轨道倾角i、升交点赤经Q、近地点幅角《、过近地点时刻tP。[0018]进一步的，所述步骤⑵中判断子星是否满足星敏感器观测距离要求过程如下：[0019]计算主星相对子星距离知1，判断其是否满足条件[0020]Lmin^8r10^Lmax1[0021]其中，=|Sr咖|=|r«-rW|，，和，为主星和子星位置矢量;Lmir^PLmax为星间观测所需最小和最大距尚。[0022]进一步的，所述步骤⑶中判断子星是否处在太阳光照区过程如下：[0023]分析地球阴影范围以及子星运行穿过该阴影范围的临界条件，设子星位置矢量r1与太阳位置矢量rsun夹角为L子星进入和离开地球阴影范围的临界夹角为札ri，则子星处在太阳光照区需要满足条件：[0024]⑵。[0025]进一步的，所述步骤⑷中判断地球是否进入星敏感器视场过程如下：[0026]设主星位置矢量r和主星相对子星方向矢量Sr1的夹角为0，被地球遮挡导致背景光线过弱的临界条件是子星相对主星方向矢量Sr1与地球边缘相切，定义此临界夹角为0。"，则地球未进入星敏感器视场条件为：[0027]00cri3。[0028]进一步的，所述步骤5中判断子星可视星等是否小于星敏感器可观测阈值过程如下：[0029]引入可视星等分析子星的可见性，星等值越小，表明天体越亮;反之，天体则越暗；设星敏感器可观测阈值为mthr，子星可视星等为m，子星被观测到其可视星等满足条件[0030]m夹角为…星敏感器视场角为F0V，则方向矢量Sr1在星敏感器视场范围内满足条件[0033]5[0034]如果相对矢量Sr1不在视场范围内，利用万向轴调整星敏感器光轴指向，使其进入视场范围，如果转动后仍不能进入视场，则无法观测。[0035]进一步的，所述步骤⑵中判断子星是否在星敏感器二维像面阵内过程如下：[0036]根据子星相对主星方向矢量Sr1投影在星敏感器二维像面阵的几何关系，解其坐标为，设二维像面阵长度和宽度分别为1和IPwldth，则子星在像平面坐标需要满足条件[0037]6a[0038]6b〇[0039]进一步的，所述步骤8中计算子星相对主星方向矢量和方位角与俯仰角具体步骤如下：[0040]子星相对主星单位方向矢量由星敏感器获得，得子星相对主星方位角a与俯仰角8,主星和子星相对距离|Sr|由星间链路获得，得到子星相对主星理论方向矢量Sr10[0041]7[0042][0043]子星相对主星方位由方位角和俯仰角描述，在卫星本体坐标系〇b-xbybZb中，定义方位角a为Sr1在〇b-ybZb平面的投影与yb轴夹角，俯仰角S为Sr与处轴夹角，表示为[0044]8a[0045]8bV\J[0046]其中T，cf是地心惯性坐标系相对本体坐标系姿态转换矩阵。[0047]进一步的，所述步骤9中主星对小行星进行真实观测，并建立观测模型具体为：[0048]根据步骤8所得子星相对主星理论方向矢量和方位角与俯仰角，主星采用万向轴调整星敏感器光轴指向与该理论方向矢量一致，并利用星敏感器进行实际测量，输出子星相对主星单位方向矢量真实测量值由主星和子星之间星间链路的实际测量值，得小行星相对卫星单位方向矢量真实观测模型为：[0049]9〇[0050]工作原理:本发明是一种基于星敏感器和星间链路的HE0卫星群相对测量方法，利用主星星敏感器自主连续观测子星，得到子星相对主星理论方向矢量和方位角与俯仰角。首先以HE0卫星对地观测为任务需求，将两个HE0卫星分别设为主星和子星，设计主星和子星编队飞行构型及轨道参数；然后提出主星星敏感器观测子星需要满足四种基本光照条件:①主星和子星相对距离满足观测距离要求;②子星处在太阳光照区能被完全观测;③地球或其他天体未进入星敏感器视场;④子星可视星等小于可视星等阈值，其次判断主星星敏感器能否观测到子星:①子星是否在星敏感器视场范围；②子星是否在星敏感器二维像面阵内，最后计算子星相对主星理论方向矢量和方位角及俯仰角，为主星自主连续观测子星提供数据支持。[0051]有益效果:相对于现有技术，本发明优点是在于：（1星敏感器是观测恒星的天体敏感器，而利用星敏感器进行星间相对测量需要满足特定条件，本发明提出星间观测需要的光照条件和星敏感器观测条件，解决传统星敏感器只能被动观测问题，提高自主选星准确性；（2在实现星间观测基础上，本发明提出实时计算子星相对主星方位矢量和方位角和俯仰角方法，并且利用万向轴调整星敏感器光轴指向连续跟踪子星，解决传统观测无法连续跟踪问题，提高星间连续观测效率。附图说明[0052]图1为本发明方法流程图；[0053]图2为本发明中主星相对子星星间特定距离范围示意图；[0054]图3为本发明中子星光照条件示意图；[0055]图4为本发明中星敏感器视场与地球位置关系示意图；[0056]图5为本发明中子星可视星等计算示意图；[0057]图6为本发明中子星在星敏感器二维像面阵投影示意图；[0058]图7为本发明中子星相对主星方向矢量与方位角示意图。具体实施方式[0059]下面将结合附图，对本发明的实施案例进行详细的描述；[0060]如图1所示，本发明为一种基于星敏感器和星间链路的HE0卫星群相对测量方法，在HE0卫星对地观测任务阶段，HE0卫星利用星敏感器和星间链路进行星间观测，是一种非常适合于HE0卫星自主连续相对观测的方法。其包括步骤如下：[0061]1设计HE0卫星设为主星和子星编队飞行构型及轨道参数包括轨道半长轴a、轨道偏心率e、轨道倾角i、升交点赤经n、近地点幅角《、过近地点时刻tP，设计主星星敏感器最佳安装方位以观测子星；[0062]2根据所设计两个卫星轨道参数，计算主星和子星相对距离Sr，如附图2所示，判断其是否满足星敏感器观测子星需要满足特定距离要求[0063]Lmin^8r10^Lmax10[0064]其中，Srd°=|Srd°|=|r⑴-r°|，r°和r⑴为主星和子星位置矢量；L證和L腹为星间观测所需最小和最大距尚。[0065]3当主星观测子星时，子星需要被太阳光充分照射。当子星在地球光照区时，子星能被太阳光充分照射;反之，当子星进入地球阴影区时，由于地球遮挡，太阳光无法照射到子星，因此需要对子星光照条件进行判断。[0066]根据太阳、地球和子星三者几何位置关系，如附图3所示，确定太阳阴影区和子星运行轨迹穿过该阴影区的临界条件。设太阳光为平行光，子星位置矢量r1与太阳方向矢量rsun形成的夹角为[0067]11[0068]子星进入和离开地球阴影范围的临界夹角为[0069]12[0070]其中：，Re是地球半径。[0071]由此可得子星处在太阳光照区和阴影区条件分别为：[0072]太阳光照区绅0cri16[0081]该方法同样适用判断子星背景受其他天体遮挡导致光线过强情况。[0082]5星等是天文学中的概念，它是衡量天体光度的物理量。星等通常分为绝对星等和可视星等，绝对星等是指在离该天体32.6光年处所看到的天体亮度;可视星等是指地球上观测者所见的天体亮度。星等值越小，表明天体越亮;反之，天体则越暗。引入可视星等概念分析被观测子星的可见性。[0083]首先要计算子星的绝对星等，子星的绝对星等M可通过下式计算得出：[0084]17[0085]其中，msun是太阳的可视星等，它的值为-26.73;rd为被观测天体的半径;a是天体的反射率;do是地球与太阳之间的平均距离，它的值为1.496X10nm。[0086]子星的视星等m可以通过绝对星等M依照如下公式计算得到：[0087]18[0088]其中，|rsun|是太阳与子星之间的距离沁是相对矢量Sr1与太阳相对子星方向矢量r夹角，如附图5所示，可通过下式求得：[0089]19[0090]P0是相位积分，可由下式求得：[0091]2Q[0092]被观测星体可视星等值越大，其相对星敏感器越暗；反之，其相对星敏感器越亮。设星敏感器可观测阈值为mthr，子星可视星等为m，其可视星等需要满足条件[0093]m组成的平面内直接偏转等于或大3角度，使矢量Sr1进入视场范围，如果转动后仍不能进入视场，则无法观测。[0101]7根据子星相对主星方向矢量Sr投影在星敏感器二维像面阵的几何关系，如附图6所示，解算如下23式，可得子星在二维像面阵坐标[gff[0102]24[0103]其中，f是星敏感器焦距[0104]设像平面长度和宽度分别为IPlcingth和IPwldth，子星能被观测需要满足条件[0105]25a[0106]25b[0107]8在主星观测到子星后，由星间链路可得两颗卫星之间距离sr，由星敏感器可得子星相对主星单位方向矢量好如附图7所示，因此可得子星相对主星理论方向矢量为[0108]{26[0109][0110]子星相对主星矢量方向可由方位角和俯仰角描述，在卫星本体坐标系〇b-xbybZb中，定义方位角a为5r1在〇b-ybZb平面的投影与yb轴夹角，俯仰角S为5r1与xb轴夹角，可表示为[0111]27a[0112]27b\…b.IJ[0113]其中是地心惯性坐标系相对本体坐标系姿态转换矩阵。[0114]9根据上述所得子星相对卫星的理论方位角和俯仰角，主星采用万向轴或其他机械装置调整星敏感器光轴指向与该理论方向一致，并利用星敏感器进行实际测量，输出子星相对主星单位方向矢量真实测量值，由主星和子星之间星间链路的实际测量值&，可得小行星相对卫星单位方向矢量真实观测模型为：[0115]28[0116]10结束观测。[0117]本发明首先以HE0卫星对地观测为任务需求，设计两个卫星（设为主星和子星编队飞行构型和轨道参数，然后提出主星星敏感器观测子星需要满足四种基本光照条件:主星和子星相对距离满足观测特定距离要求;子星处在太阳光照区能被完全观测;地球或其他天体未进入星敏感器视场;子星可视星等小于可视星等阈值，其次判断主星星敏感器能否观测到子星:子星是否在星敏感器视场范围；子星是否在星敏感器二维像面阵内，最后计算子星相对主星方向矢量和方位角与俯仰角，为主星自主连续观测子星提供数据支持。

权利要求：1.一种基于星敏感器和星间链路的HEO卫星群相对测量方法，其特征在于，步骤如下：1以HEO卫星对地观测为任务需求，将两个HEO卫星分别设为主星和子星，设计主星和子星编队飞行构型及轨道参数；2根据计算的主星和子星相对距离，判断子星是否满足星敏感器观测距离要求，满足则进入步骤3，否则进入步骤10;3根据解算的太阳、地球和子星三者位置关系，判断子星是否处在太阳光照区，是则进入步骤⑷，否则进入步骤10;4根据解算的地球、主星和子星三者位置关系，判断地球是否进入星敏感器视场，是则进入步骤5，否则进入步骤10;5根据计算的子星可视星等，判断子星可视星等是否小于星敏感器可观测阈值，是则进入步骤6，否则进入步骤10;6根据计算的子星相对主星方向矢量与星敏感器光轴指向夹角，判断子星是否在星敏感器视场范围内，是则进入步骤7，否则利用万向轴调整星敏感器光轴指向后，继续判断，是则进入步骤7，否则进入10;7根据计算的子星在星敏感器二维像面阵坐标，判断子星是否在星敏感器二维像面阵内，是则进入步骤8，否则进入步骤10;⑶计算子星相对主星理论方向矢量和方位角与俯仰角，进入步骤9;⑶根据所得理论方位角，调整主星星敏感器光轴与理论方向矢量一致，对小行星进行真实观测，并建立观测模型，进入步骤10;10结束观测。2.根据权利要求1所述的基于星敏感器和星间链路的HEO卫星群相对测量方法，其特征在于:所述步骤（1中的轨道参数包括轨道半长轴a、轨道偏心率e、轨道倾角i、升交点赤经Ω、近地点幅角ω、过近地点时刻tP。3.根据权利要求1所述的基于星敏感器和星间链路的HEO卫星群相对测量方法，其特征在于:所述步骤⑵中判断子星是否满足星敏感器观测距离要求过程如下：计算主星相对子星距离δΓα®，判断其是否满足条件Lmin^5r1〇^Lmax1其中，srd。=|δΓα。）I=Ir⑴-r。）I，r。和r⑴为主星和子星位置矢量；L證和L腹为星间观测所需最小和最大距尚。4.根据权利要求1所述的基于星敏感器和星间链路的HEO卫星群相对测量方法，其特征在于:所述步骤⑶中判断子星是否处在太阳光照区过程如下：分析地球阴影范围以及子星运行穿过该阴影范围的临界条件，设子星位置矢量r1与太阳位置矢量rsun夹角为Φ，子星进入和离开地球阴影范围的临界夹角为tri，则子星处在太阳光照区需要满足条件：Φ9cri3〇6.根据权利要求1所述的基于星敏感器和星间链路的HEO卫星群相对测量方法，其特征在于:所述步骤5中判断子星可视星等是否小于星敏感器可观测阈值过程如下：引入可视星等分析子星的可见性，星等值越小，表明天体越亮;反之，天体则越暗；设星敏感器可观测阈值为mthr，子星可视星等为m，子星被观测到其可视星等满足条件mCmthr4〇7.根据权利要求1所述的基于星敏感器和星间链路的HEO卫星群相对测量方法，其特征在于:所述步骤6中判断子星是否在星敏感器视场范围内过程如下：设子星相对主星方向矢量与星敏感器光轴指向矢量^^：夹角为r，星敏感器视场角为FOV，则方向矢量δΓ1在星敏感器视场范围内满足条件5如果相对矢量Sr1不在视场范围内，利用万向轴调整星敏感器光轴指向，使其进入视场范围，如果转动后仍不能进入视场，则无法观测。8.根据权利要求1所述的基于星敏感器和星间链路的HEO卫星群相对测量方法，其特征在于:所述步骤⑵中判断子星是否在星敏感器二维像面阵内过程如下：根据子星相对主星方向矢量知1投影在星敏感器二维像面阵的几何关系，解其坐标为'Γ]·设二维像面阵长度和宽度分别为IPwth和IPwldth,则子星在像平面坐标需要满足条件6a6b〇：9.根据权利要求1所述的基于星敏感器和星间链路的HEO卫星群相对测量方法，其特征在与:所述步骤⑶中计算子星相对主星方向矢量和方位角与俯仰角具体步骤如下：子星相对主星单位方向矢量好@由星敏感器获得，得子星相对主星方位角α与俯仰角δ，主星和子星相对距离IδΓI由星间链路获得，得到子星相对主星理论方向矢量知α®7子星相对主星方位由方位角和俯仰角描述，在卫星本体坐标系Ob-XbybZb中，定义方位角α为δΓ1在0b-ybZb平面的投影与yb轴夹角，俯仰角δ为δΓM与^轴夹角，表示为BaSb其中，，Cf是地心惯性坐标系相对本体坐标系姿态转换矩阵。10.根据权利要求1所述的基于星敏感器和星间链路的HEO卫星群相对测量方法，其特征在与:所述步骤9中主星对小行星进行真实观测，并建立观测模型具体为：根据步骤8所得子星相对主星理论方向矢量和方位角与俯仰角，主星采用万向轴调整星敏感器光轴指向与该理论方向矢量一致，并利用星敏感器进行实际测量，输出子星相对主星单位方向矢量真实测量值坪Γ，由主星和子星之间星间链路的实际测量值l&irl，得小行星相对卫星单位方向矢量真实观测模型为：9}

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