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申请/专利权人：安徽工业大学
摘要：本发明公开了一种基于深度相机垂直拍摄的长方形包裹体积测量方法，涉及包裹体积测量技术领域。本发明的测量方法，利用垂直拍摄的深度相机获取包裹的规则深度图；再根据深度图中随机选取的部分像素点邻域内的深度梯度信息进行阈值选取，分别分割出平面区域和边缘区域；再对平面区域提取最小外接矩形并去除尺寸过小的最小外接矩形，然后根据包裹上表面距离相机最近原则，得到包裹上表面的最小外接矩形区域；再对该最小外接矩形区域寻找边界像素点；得到四条边界线并计算这四条边界线的四个交点，将四个交点投影到包裹，计算投影后相邻交点间的距离；通过该最小外接矩形区域外侧附近的深度距离值，与内部深度距离值之差为包裹高度，从而计算出包裹体积。
主权项：1.一种基于深度相机垂直拍摄的长方形包裹体积测量方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、利用垂直拍摄的深度相机获取包裹的规则深度图；S2、根据深度图中随机选取的部分像素点邻域内的深度梯度信息进行阈值选取，分别分割出平面区域和边缘区域；S3、对平面区域提取最小外接矩形并去除尺寸过小的最小外接矩形，然后根据包裹上表面距离相机最近原则，得到包裹上表面的最小外接矩形区域；S4、对该最小外接矩形区域寻找边界像素点；S5、对边界像素点进行直线拟合，得到四条边界线并计算这四条边界线的四个交点，将四个交点投影到包裹上表面，计算投影后相邻交点间的距离，得到包裹的长宽；S6、该最小外接矩形区域外侧附近的深度距离值，与内部深度距离值之差为包裹的高度，从而计算出包裹的体积。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安徽工业大学 一种基于深度相机垂直拍摄的长方形包裹体积测量方法
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