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申请/专利权人：河北工业大学
申请日：2022-05-26
公开（公告）日：2022-06-24
公开（公告）号：CN114663775A
主分类号：G06V20/10
分类号：G06V20/10;G06T7/13;G06T5/20;G06T5/00;G06N3/04;G06K9/62;G01B21/16;G06V10/764;G06V10/774;G06V10/82
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2022.08.12#授权;2022.07.12#实质审查的生效;2022.06.24#公开
摘要：本申请公开了一种用于外骨骼机器人使役环境中楼梯识别方法，包括以下步骤：通过安装在外骨骼机器人上的图像采集模块采集外骨骼机器人前进方向的路面环境图像，以得到第一环境图像；将第一环境图像输入基于FasterR‑CNN网络的楼梯识别系统，做首次楼梯识别。将第一环境图像进行灰度化处理，以得到第二环境图像；将第二环境图像输入基于canny算子和霍夫变换算法的直线识别系统，做二次楼梯识别。最后通过测距模快测量距离，采用测量值和阈值比较法判断楼梯环境具体为下行楼梯还是上行楼梯。该用于外骨骼机器人使役环境中楼梯识别方法可有效提升外骨骼机器人对楼梯判断的准确率。
主权项：1.一种用于外骨骼机器人使役环境中楼梯识别方法，其特征在于，包括以下步骤：通过安装在外骨骼机器人上的图像采集模块采集外骨骼机器人前进方向的路面环境图像，以得到第一环境图像；将所述第一环境图像输入楼梯识别系统，以得到第一楼梯识别分数，其中所述楼梯识别系统利用经训练和测试得到的楼梯识别模型，得出所述第一楼梯识别分数；将所述第一楼梯识别分数与第一设定分数进行比较；当所述第一楼梯识别分数大于所述第一设定分数时，将所述第一环境图像进行灰度化处理，以得到第二环境图像；将所述第二环境图像输入直线识别系统，以得到第二楼梯识别分数；对所述第一楼梯识别分数和第二楼梯识别分数进行加权求和，以得到第三楼梯识别分数；将所述第三楼梯识别分数与第二设定分数进行比较；当所述第三楼梯识别分数大于所述第二设定分数时：通过安装在外骨骼机器人上的测距模块测量得到测量距离，所述测量距离为测距模块和与其测距端正对的路面的距离；将所述测量距离与设定距离进行比较；当所述测量距离大于所述设定距离，判定当前路面环境为下行楼梯；当所述测量距离小于所述设定距离，判定当前路面环境为上行楼梯。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河北工业大学 一种用于外骨骼机器人使役环境中楼梯识别方法
免责声明
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