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申请/专利权人：西北工业大学;北京机电工程总体设计部
摘要：本发明公开了一种地心地固坐标系下惯导系统高度通道的二阶阻尼方法，用于解决现有惯导系统高度通道阻尼方法实用性差的技术问题。技术方案是首先将ECEF编排解算的位置坐标转换至地理坐标系，再计算惯性解算高度与外部测量高度之差，并转换至地心地固坐标系，借鉴经典的地理坐标系高度通道阻尼方法，设计ECEF编排下的二阶高度阻尼网络。本发明利用ECEF坐标系与地理坐标系之间的转换关系，将高度量测误差转换至地心地固坐标系，并构建二阶阻尼网络对ECEF编排的天向通道进行等效阻尼，通过高度阻尼系数抑制了外部测量高度的噪声和突变影响，通过天向速度阻尼系数抑制了天向速度误差，提高ECEF编排的天向速度和高度精度。实用性好。
主权项：1.一种地心地固坐标系下惯导系统高度通道的二阶阻尼方法，其特征在于包括以下步骤：a将ECEF编排解算的位置坐标pe＝[xeyeze]T转换至地理坐标系得到pg＝[λLh]Tλ＝atan2ye,xe1 式中xe、ye、ze为ECEF坐标系下惯导解算的三维位置坐标；λ、L、h为转换获得的经度、纬度和高度；上标T表示向量转置；e1为地球第一偏心率；Re和Rp为地球半长轴和半短轴；RN为当地卯酉圈半径；地心纬度θ＝atan2zeRe,RRp，赤道面半径b计算惯性解算高度与外部辅助高度之差，并转换至ECEF坐标系 式中δhe为ECEF坐标系下的高度误差，hr为外部辅助高度；c设计ECEF编排下的二阶高度阻尼网络，其速度、位置微分方程为： 式中，ve为ECEF坐标系下的速度，为其导数；为ECEF编排下解算的姿态矩阵，fb为机体系比力信息，为ECEF坐标系下的地球自转角速率矢量，ge为ECEF坐标系下的重力加速度矢量，为ECEF坐标系下位置矢量的导数；k1为设计的高度阻尼系数，k2为设计的天向速度阻尼系数。
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百度查询： 西北工业大学 北京机电工程总体设计部 地心地固坐标系下惯导系统高度通道的二阶阻尼方法
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