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申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要：本发明公开了一种基于多传感器和地心的遥感图像特征点高程获取方法，属于自主导航和遥感图像领域。该方法控制无人机在遥感图像区域内巡航，采用机载相机和IMU组合的SLAM方法建立包含无人机位姿信息和无人机飞行场景稀疏点云信息的SLAM地图，求得地心在SLAM坐标系中的坐标，并得到特征点的高程，最后将高程信息加入到遥感图像。本发明能够求得地心在SLAM坐标系中的坐标，增加了遥感地图中特征点的高程信息，可以为遥感地图使用者提供更多的参考。
主权项：1.一种基于多传感器和地心的遥感图像特征点高程获取方法，其特征在于，包括以下步骤：载入遥感图像并计算得到遥感地图中特征点的位置信息和描述子信息，根据遥感图像拍摄范围设定无人机飞行区域，控制无人机在飞行区域内巡航飞行，根据遥感图像的经纬度范围，计算飞行区域内的地球平均半径；利用机载相机和IMU组合的SLAM方法对无人机的位姿进行估计，并恢复相机图像中特征点为三维点云，建立包含无人机位姿和场景三维点云信息的SLAM地图；利用气压高度计采集无人机各时刻的高度信息，根据飞行区域内的地球平均半径，通过相加得到各时刻无人机到地心的距离，根据点到点距离公式，建立在SLAM坐标系中地心坐标的方程组，求解得到地心在SLAM坐标系中的坐标；对机载图像和遥感图像进行特征匹配，得到匹配点在SLAM地图中的三维坐标，计算匹配点与地心在SLAM坐标系中的距离，将所得距离减去飞行区域内的地球平均半径，得到特征点的高程信息，将特征点的高程信息加入遥感地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种基于多传感器和地心的遥感图像特征点高程获取方法
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