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申请/专利权人：哈尔滨工程大学

摘要：本发明提出了一种ARV中继布放回收装置及方法，属于水下机器人回收领域。更好的解决着泥点监测作业ARV的回收问题。一种ARV中继布放回收装置包括TMS框架、尾侧推进器、光纤通讯装置、水下绞车系统、USBL声学定位系统、首侧推进器、供电模块、ARV尾锁紧自锁装置、ARV首锁紧自锁装置、ARV导向杆、左主推进器、右主推进器、ARV对接锁紧装置和TMS控制系统，TMS框架包括下部托盘框架以及连接在下部托盘框架上端面上的上部支撑框架；TMS控制系统响应信号后控制尾侧推进器和首侧推进器调整ARV尾锁紧自锁装置和ARV首锁紧自锁装置的位置完成对ARV的自锁，ARV对接锁紧装置设置在ARV前端用于与ARV导向杆配合限制ARV自由度。它主要用于回收ARV。

主权项：1.一种ARV中继布放回收装置，其特征在于：包括TMS框架1、尾侧推进器2、光纤通讯装置3、水下绞车系统7、USBL声学定位系统8、首侧推进器9、供电模块、ARV尾锁紧自锁装置12、ARV首锁紧自锁装置16、ARV导向杆18、左主推进器19、右主推进器32、ARV对接锁紧装置和TMS控制系统，所述TMS框架1包括下部托盘框架以及连接在下部托盘框架上端面上的上部支撑框架；所述尾侧推进器2和首侧推进器9对称设置在上部支撑框架靠尾部前后两侧，所述光纤通讯装置3设置在TMS框架1上，所述水下绞车系统7设置在下部托盘框架的上端面上，所述USBL声学定位系统8设置在上部支撑框架上，所述供电模块设置在下部托盘框架上，所述ARV尾锁紧自锁装置12和ARV首锁紧自锁装置16结构相同并保持前后对称的设置在下部托盘框下端面上用于锁紧ARV，所述ARV导向杆18设置在下部托盘框架下端面上后段位置，所述左主推进器19和右主推进器32均设置在下部托盘框架上端面后段位置并相对于下部托盘框架呈左右两侧对称分布，所述尾侧推进器2、光纤通讯装置3、水下绞车系统7、USBL声学定位系统8、左主推进器19、ARV对接锁紧装置和右主推进器32均与TMS控制系统电性连接，所述尾侧推进器2、光纤通讯装置3、水下绞车系统7、USBL声学定位系统8、左主推进器19、右主推进器32、ARV对接锁紧装置和TMS控制系统均与供电模块电性连接，所述USBL声学定位系统8和光纤通讯装置3用于接收ARV信号传递给TMS控制系统，所述TMS控制系统响应信号后控制尾侧推进器2和首侧推进器9调整ARV尾锁紧自锁装置12和ARV首锁紧自锁装置16的位置完成对ARV的自锁，所述ARV对接锁紧装置设置在ARV前端用于与ARV导向杆18配合限制ARV自由度。

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