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申请/专利权人：国家电投集团江西电力有限公司;国家电投集团江西共青城新能源有限公司

摘要：本发明公开了一种用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保方法，光伏板清洁与维保方法通过光伏板清洁与维保平台实现，本发明通过全局控制室以实现各功能部件间的协调配合，保证光伏板清洁与维保平台在空间任意位置的可达性，完成清洁与维保任务，伸缩装置两端的工作舱分为维保舱与清洁舱，安装于清洁舱中的智能清洁臂通过双目视觉系统检测并定位光伏板上的污渍，判断污渍的类型选择相应的清洗模式由末端的旋盘式清洗头根据离线规划的最优路径进行清洗；该光伏板清洁与维保方法可对地形复杂且板下空间狭小条件下的光伏板进行维保和清洁，且能够安全有效改善光伏板的清洁效果，提高维护效率。

主权项：1.一种用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保方法，其特征在于，所述清洁与维保方法通过光伏板清洁与维保平台实现，所述光伏板清洁与维保平台包括：多地形越野底盘、位于所述多地形越野底盘之上的模块化装载装置、以及位于所述模块化装载装置之上的全局控制室、全方位动态机构、动力装置、水箱和工作舱；全方位动态机构包括升降机构、回转机构和伸缩装置，所述工作舱包括安装于所述伸缩装置的两端的维保舱和清洁舱，所述维保舱和所述清洁舱分别用于光伏板的清洁与维保工作；所述维保舱用于放置光伏板维保相关工具与材料，供人工进行光伏板的维护与保养；所述清洁舱中安装有智能清洁臂，所述智能清洁臂末端安装有旋盘式清洗头，所述旋盘式清洗头用于对光伏板进行自动化清洁；水箱存储智能清洁臂工作所需的清洁用水，以及清洁剂；所述光伏板清洁与维保平台的四个角的底部设置有辅助调平机构和陀螺仪传感器；所述光伏板清洁与维保方法包括如下步骤：步骤S1、光伏板清洁与维保平台行驶至预设的一个工位的位置；步骤S2、辅助调平机构将光伏板清洁与维保平台调整至平稳状态，并由陀螺仪传感器实时检测光伏板清洁与维保平台的工作状态，待光伏板清洁与维保平台位姿满足工作状态时，进行下一步清洗与维保操作；步骤S3、全局控制室通过在XYZ三维空间中伸缩光伏板清洁与维保平台，将智能清洁臂调整至清洗工位，准备清洗工作；步骤S4、通过智能清洁臂上的双目视觉系统识别光伏板边界，判断旋盘式清洗头与光伏板之间的距离及相对位置；步骤S5、根据旋盘式清洗头与光伏板的相对位置，调整智能清洁臂的位姿，使旋盘式清洁头平行贴合至光伏板上，根据离线编程的最优清扫路径对光伏板进行清洗，并实时检测光伏板的状态；步骤S6、实时检测光伏板表面的清洁度以及完整度，判断光伏板是否达到清洁标准、或是否有破损、裂纹；针对局部难以清除的污垢，进行局部重复清理；针对存在破损的情况，将信号反馈至全局控制室，提示维保人员对该光伏板进行维护；步骤S7、待一个工位清洁与维保任务完成后，移动至预设的下一工位，重复上述步骤S1至步骤S6。

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