申请/专利权人：陕西交通控股集团有限公司

申请日：2023-04-07

公开（公告）日：2023-08-18

公开（公告）号：CN219551815U

主分类号：G01M5/00

分类号：G01M5/00;B62D57/024;B64U10/14;B64U20/87;G01N21/88;G01S19/42;G01S17/93;E01D19/04;B64U101/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.08.18#授权

摘要：本实用新型公开了一种结合巡检与典检的桥梁支座实时监测系统，其中结合巡检与典检的桥梁支座实时监测系统包括智能支座单元、桥梁检测爬行机器人及定期巡检无人机；所述智能支座单元用于长期监测；所述桥梁检测爬行机器人用于问题典检；所述定期巡检无人机用于定期巡检。本实用新型利用无人机搭载摄像平台对桥梁支座外观进行拍摄，通过图像处理分析，得到表观评估数据。虽然也有其他方法利用无人机进行桥梁图像拍摄，获取支座的表面裂缝，但桥梁支座属于桥梁下部结构，存在GPS信号弱、空间狭小等问题，无人机飞行安全存在风险。桥梁监测爬行机器人贴在在桥面下部爬行，近距离无线传输信号更稳定，信息更及时更精确。

主权项：1.一种结合巡检与典检的桥梁支座实时监测系统，其特征在于，包括智能支座单元、桥梁检测爬行机器人及定期巡检无人机；所述智能支座单元用于长期监测；所述桥梁检测爬行机器人用于问题典检；所述定期巡检无人机用于定期巡检；所述智能支座单元包括上顶板（21）、不锈钢板（22）、聚四氟乙烯滑板（23）、中间钢板（24）、橡胶块（25）、下底盆（26）及光纤光栅应变传感器元件组（27）；所述上顶板（21）、不锈钢板（22）、聚四氟乙烯滑板（23）、中间钢板（24）及橡胶块（25）放置于下底盆（26）内部；在底盆的内侧壁上，和橡胶块（25）接触部位设置有凹槽，凹槽内螺栓固定有光纤光栅应变传感器元件组（27），传感器通过贯穿底盆的导线和外部光纤连接；所述桥梁检测爬行机器人主要包括机器人主体（31）、俯仰关节（32）、偏航关节（33）、摄像头（34）、运动腿（35）及吸盘结构（36）；所述机器人主体（31）结构包括电路板、单片机、电源和真空产生装置；所述摄像头（34）由控制电路连接控制；在机器人的主体（31）的左右两侧对称布置有四条运动腿（35），相对机体呈对称分布，每条运动腿（35）腿部都安装三个驱动伺服电机，驱动伺服电机通过单片机进行控制，每条运动腿的足部都带有真空吸盘结构（36）；每条运动腿（35）的大腿与身体躯干位置安装一个驱动伺服电机，通过控制伺服电机来实现在垂直平面的旋转，从而控制腿关节的下落与抬起功能；每条运动腿（35）的大腿与小腿之间安装一个驱动伺服电机，负责完成脚掌在水平面内的上下运动，实现脚掌在接触面的前后移动；每条运动腿（35）的足部安装一个驱动伺服电机，负责电磁装置在接触面上的吸附与脱附工作，吸盘结构（36）产生吸附力可以承受机器人自身的重量以及机器人上搭载的检测设备和其他的仪器的重量；在机器人主体（31）躯干中间区域增加俯仰关节（32）和偏航关节（33）两个驱动电机；所述桥梁检测爬行机器人的控制系统主要包括上位机人机交互系统和下位机控制系统两部分；上位机人机交互系统负责完成对桥梁检测爬行机器人的监控，通过无线通信模块实现与下位机控制系统实时通信传输，使操作人员能够通过无线通信实现对机器人远程控制；下位机控制系统负责执行上位机发送的任务命令，控制机器人完成移动、翻越与摄像这些任务，并将传感器实时采集的机器人内外部环境状态数据传送给上位机；下位机控制系统主要包括中央控制模块、无线通信模块、伺服电机及运动机构模块、吸附机构模块、传感器检测模块、电源模块；控制系统硬件电路主要包括中央控制模块、无线通信模块、舵机运动机构模块、吸附机构模块、传感器检测模块、电源模块；所述定期巡检无人机主要包括无人机旋翼（61）、前向距离感知模块（62）、摄像机云台（63）、高清摄影测量相机（64）、左侧距离感知模块（65）、微型GPS定位导航模块（67）、后向距离感知模块（68）、右侧距离感知模块（69）、顶部距离感知模块（610）；高清摄影测量相机（64）为采集支座图像数据的高清摄像机，以旋转云台的方式设置在无人机的机身顶部，多角度拍摄桥梁支座结构及周围环境的多视角照片；微型GPS定位导航模块（67），设置在无人机的机身顶部，用于确定无人机在作业过程中航向及位置信息，实现精准定位；前向感知模块（62）、左侧距离感知模块（65）、后向距离感知模块（68）、右侧距离感知模块（69）及顶部距离感知模块（610）为激光测距传感器，分别检测不同方位的障碍物，将障碍物与无人机之间的距离信息实时通过信号传输系统传送回动力装置及飞行控制系统进行处理，获得实时飞行路径，并指挥无人机的飞行路径；无人机设置信号传输与通信模块，用于接收处理器传输来的处理后的状态数据和影像数据，并将处理后的状态数据和影像数据传输到地面接收站，进行后续人工检查。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 陕西交通控股集团有限公司 一种结合巡检与典检的桥梁支座实时监测系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD