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申请/专利权人：同济大学
摘要：本发明涉及一种Robotaxi驱动电机退化感知与自主维护的控制方法，包括以下步骤：S1、构建Robotaxi驱动电机非线性退化模型，获得驱动电机剩余使用寿命和可靠性的定量指标；S2、根据驱动电机剩余使用寿命，构造出行任务风险评价函数，获得Robotaxi出行风险量化值；S3、基于步骤S1中的可靠度和步骤S2中的风险量化值，设计自整定模型预测控制策略，将求解的最优控制量作用于Robotaxi，实现Robotaxi驱动电机的自主维护。与现有技术相比，本发明综合考虑了驱动电机的健康状态和Robotaxi任务需求，并设计含有驱动电机隐含退化量的闭环控制器，以延长Robotaxi运营周期，对于实现Robotaxi控制性能和可靠性之前的满意平衡具有重大意义。
主权项：1.一种Robotaxi驱动电机退化感知与自主维护的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、构建Robotaxi驱动电机非线性退化模型，获得驱动电机剩余使用寿命和可靠性的定量指标；S2、基于所述驱动电机剩余使用寿命，构造出行任务风险评价函数，获得Robotaxi出行风险量化值；S3、基于步骤S1中的可靠度和步骤S2中的风险量化值，设计自整定模型预测控制策略，将求解得到的最优控制量作用于Robotaxi，实现Robotaxi驱动电机的自主维护。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 一种Robotaxi驱动电机退化感知与自主维护的控制方法
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