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申请/专利权人：中国人民解放军总参谋部第六十研究所
摘要：本发明公开了一种高速无人机长‑僚协同飞行航路自主生成方法，首先根据飞行任务确定高速无人机长机预规划航路以及长‑僚机协同关系；其次对长机预规划航路进行非必经点约束空间几何折线规划，生成长机折线航路；再次对长机折线航路进行约束空间自适应高度升沉规划，生成长机规划航路；对于非必经点，以升沉约束高度作为航点高度；对于必经点，通过生成自适应高度升沉三维回形梯度航段，实现航点高度可达；最后根据长‑僚机间的相对位置关系与协同飞行航段的要求，对长机规划航路进行分段自适应协同匹配规划，生成长‑僚机协同飞行航路。本方法能够自主生成满足高速无人机性能约束以及长‑僚机协同关系的飞行航路，工程实践性强，易于使用。
主权项：1.一种高速无人机长-僚协同飞行航路自主生成方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、根据飞行任务确定高速无人机长机预规划航路以及长-僚机协同关系；步骤2、根据无人机转弯半径约束，对长机预规划航路进行非必经点约束空间几何折线规划，生成长机折线航路；步骤3、根据无人机爬升率约束，对长机折线航路进行约束空间自适应高度升沉规划，生成长机规划航路；对于非必经点，以升沉约束高度作为航点高度；对于必经点，通过生成自适应高度升沉三维回形梯度航段，实现航点高度可达；步骤4、根据长-僚机间的相对位置关系与协同飞行航段的要求，对长机规划航路进行分段自适应协同匹配规划，生成长-僚机协同飞行航路。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军总参谋部第六十研究所 一种高速无人机长-僚协同飞行航路自主生成方法
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