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申请/专利权人：广州上诺生物技术有限公司
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的血库机械臂无碰撞路径规划方法，属于机械臂路径规划方法领域，包括以下步骤：构建机械臂的抓取模型；依据抓取模型抓取物体；使用两个连续神经网络构建应用于碰撞预测防止碰撞的路径规划模型，其中，两个连续神经网络分别为规划网络和碰撞检测网络；依据路径规划模型对物体进行转运。所述抓取模型包括机器视觉模块、特征提取器、抓取探测器、物体探测器和基于多尺度特征融合模块的操作关系推理器。本发明，通过使用两个连续神经网络构建应用于碰撞预测防止碰撞的路径规划模型，有效避免机械臂转运试管时与堆叠的物品发生碰撞，进而提高试管转运的安全性，避免试管受损。
主权项：1.一种基于神经网络的血库机械臂无碰撞路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：构建机械臂的抓取模型；依据抓取模型抓取物体；使用两个连续神经网络构建应用于碰撞预测防止碰撞的路径规划模型，其中，两个连续神经网络分别为规划网络和碰撞检测网络，所述路径规划模型的具体构建过程如下：将机械臂初始状态下的各个关节角度以及位置导入规划网络；规划网络通过模仿专家规划者的行为按顺序生成航点；将生成的航点导入碰撞检测网络；碰撞检测网络将环境编码为固定长度的矢量，为规划网络提供环境信息，以便更好地进行碰撞预防规划；经过损失函数反向迭代训练出应用于碰撞预测防止碰撞的路径规划模型；依据路径规划模型对物体进行转运。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州上诺生物技术有限公司 一种基于神经网络的血库机械臂无碰撞路径规划方法
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