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申请/专利权人：湘南学院

摘要：一种基于交通管控的AGVS运行控制方法，包括以下步骤：定义AGV在运行时的交通管控规则以及冲突死锁检测点；获取待搬运的货物集合，查询空闲AGV集合，按照货物的到达顺序进行搬运任务的下发；使用路径规划算法对货物的运输路径进行规划，并获取当前搬运任务的搬运起点，将距离搬运起点最近的空闲AGV分配到该次搬运任务，AGV的状态对路径进行调度，直至AGV将货物运输至搬运终点所在的路段。本发明首先通过资源控制的方式，协调已规划的初始搬运路径。将整个货物的运输网络划分为路段和路段之间的交互路口，AGV在进入这些资源点时，需要进行申请、使用和释放。以更好的应对AGV运行过程中产生的交通控制问题，提高算法的效率和降低突发事件对系统产生的影响。

主权项：1.一种基于交通管控的AGVS运行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：定义AGV在运行时的交通管控规则以及冲突死锁检测点；步骤S2：获取待搬运的货物集合，查询空闲AGV集合，按照货物的到达顺序进行搬运任务的下发；步骤S3：使用路径规划算法对货物的运输路径进行规划，并获取当前搬运任务的搬运起点，将距离搬运起点最近的空闲AGV分配到当前搬运任务，AGV根据策划的路径进行货物搬运；步骤S4：对搬运任务中的AGV的状态进行监控，根据AGV的状态对路径进行调度，直至AGV将货物运输至搬运终点所在的路段；所述步骤S1中定义交通管控规则以及冲突死锁检测点具体如下：其中所述交通管控规则如下：1路段内设置有可双向行驶轨道，且可容纳多辆AGV通行，同一轨道内AGV通行方向需保持一致；2AGV进入路段或通过路口时，需要进行申请；3AGV申请通过路径节点时，若路口被占用，需要在以路口为中心的阈值距离处停车等待；4如果路段存在故障AGV，则将该路段改为占用状态，其他AGV禁止进入该路段，其他AGV重新使用路径规划算法对货物的运输路径进行规划；所述冲突死锁检测点的设置如下：1将路口设置为冲突死锁检测点，并在路口设置传感器，当AGV距离传感器阈值距离时，进行停车，并进行申请；2当AVG进行掉头时，将该AVG的位置设置冲突死锁检测点，此时对相邻的轨道进行加锁，禁止其他AGV驶入相邻的轨道；所述步骤S4中包括以下步骤：步骤S41：判断AGV是否准备到冲突死锁检测点，若是，则判断AGV即将到达的下一路段的容量是否满足当前AGV进入，若不满足，则等待阈值时间后，再次判断下一路段的容量是否满足当前AGV进入，若满足，则执行步骤S42；步骤S42：查询路口预约表，判断在当前AGV进入路口时，是否有其他AGV也需要进入同一路口，若无，则执行步骤步骤S43；若有，则执行步骤S44；步骤S43：驱动AGV进入下一路段，并判断下一路段是否为搬运终点所在的路段，若是，则结束调度，并将该AGV加入到空闲AGV集合中，若否则重新执行步骤S41；步骤S44：将同一时刻进入该路口的AGV放入判断集合中，在判断集合中分别计算每一个AGV的优先级；根据优先级从大到小的顺序，分别判断AGV是否会发生死锁现象，若不发生，则执行步骤S45，若发生，则执行步骤S46；步骤S45：按照优先级的大小顺序执行步骤S43；步骤S46：根据死锁的种类进行AGV的调度，重新执行步骤S41。

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