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申请/专利权人：北京理工大学;中国船舶集团有限公司第七一六研究所

摘要：本发明公开了一种基于未来点修正的高炮诸元计算方法，通过比较同一时刻下目标现在点位置通常情况下，在目前跟踪过程中，无法获取目前真实现在点位置，而采用目标滤波所得到的位置量代替和火控预测目标未来点位置，建立了基于目标滤波数据和未来点数据偏差的预测模型，对未来点进行边预测边修正，以提高高炮武器系统射击精度。

主权项：1.一种基于未来点修正的高炮诸元计算方法，其特征在于，包括：步骤1、计算目标运动要素、未来点数据、弹丸飞行时间：高炮武器系统跟踪设备实时跟踪来袭目标，火控设备实时接收跟踪设备发送的目标跟踪数据，并进行目标运动要素解算获得当前时刻目标运动状态Xk的估计值；根据目标运动状态外推预测目标未来点位置和弹丸飞行时间Tfk，具体为：目标状态从k时刻外推到k+Tfk时刻的计算公式如下： 式中：表示在地理坐标系X、Y和Z方向的分量；表示在k时刻，火控设备预测的在k+Tfk时刻目标的未来点位置在地理坐标系X、Y和Z方向分量；fxTfk，fyTfk，fzTfk表示经过一个弹丸飞行时间Tfk，目标在地理坐标系X、Y和Z方向的预测提前量；步骤2、计算一个弹丸飞行时间后，目标现在点数据步骤3、计算同一时刻对齐下，目标现在点与未来点的位置偏差：k+Tfk时刻未来点位置偏差表示为：dk+Tfk＝△xk+Tfk,△yk+Tfk,△zk+TfkT 式中：和为滤波数据在地理坐标系X、Y和Z方向的分量；和为滤波外推偏差dk+Tfk在X、Y和Z方向的分量；步骤4、在任意采样时刻kn，利用dk+Tfk偏差，预测kn+Tfkn时刻未来点位置偏差： 即： 式中：Tfk和Tfkn分别表示弹丸目标从现在点k和kn时刻到达各自未来点所需要的时间；dk+Tfk表示目标在k+Tfk时刻滤波真值位置与预测位置之间的实际偏差；k+Tfk是小于或等于kn的已计算出dk+Tfk的最大时刻；dpkn+Tfkn表示在kn时刻目标弹丸在k+Tk和k1+Tk1时刻滤波真值位置与预测位置之间的偏差；步骤5、在kn时刻，对kn时刻对应的未来点进行修正；利用偏差模型修正弹丸预测未来点的位置，在kn时刻对计算出的未来点进行修正，修正后的预测未来点位置为即为： 其中，λ为范围在0,1之间的比例系数；步骤6、在kn时刻，将修正后的未来点数据实时代入火控设备进行诸元解算，即可实现武器系统的闭环控制。

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