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申请/专利权人：图森有限公司
摘要：本公开的实施例公开了一种用于非瞬时性计算机可读存储介质的定位的方法，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储一个或多个程序。所述一个或多个程序包括指令，所述指令在由计算设备执行时使所述计算设备由一个或多个自主车辆驾驶模块使用以下步骤对来自相机的图像和来自LiDAR的数据执行处理，包括：将3D子地图和全局地图体素化为体素；使用概率模型估计所述体素内3D点的分布；从3D子地图和全局地图提取特征；以及将提取的特征分类。
主权项：1.一种用于生成全局地图的系统，所述系统包括：存储器；一个或多个处理器；以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并在由所述一个或多个处理器执行时执行以下至少一项：从光检测和测距LiDAR传感器获得数据，从相机获得图像，并且从惯性导航模块获得位置信息；执行对所述数据、所述图像和所述位置信息的数据对齐；从所述LiDAR数据中的点的运动移除失真；使用差值估计所述LiDAR数据中的所述点的位置；使用所述点的所述位置生成全局地图；以及使用点配准提高所述全局地图的精度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 图森有限公司 使用基于相机的子地图和基于LIDAR的全局地图进行厘米精度定位的3D子地图重构系统和方法
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