龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
申请/专利权人：北方工业大学
申请日：2024-02-06
公开（公告）日：2024-04-26
公开（公告）号：CN117922567A
主分类号：B60W30/165
分类号：B60W30/165;B60W30/18;B60W50/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开
摘要：本发明提供了一种考虑换道切入安全的混行车辆编队控制方法。该方法首先对混行车辆编队进行建模，描述车辆编队的通信及运动特性，并采用线性一致性控制器作为基础控制模型，基于深度强化学习方法动态优化控制参数。然后结合车辆编队模型定义状态，综合考虑车辆编队安全性、通行效率等多目标构建深度强化学习方法的奖励函数，并基于控制器稳定性条件的强化学习动作空间约束，通过动态优化基础控制模型参数输出最优的智能网联汽车期望加速度。最终，通过下层控制器将期望加速度转换为车辆可直接执行的油门制动控制命令，实现换道切入场景下的车辆编队控制。
主权项：1.一种考虑换道切入影响的混行车辆编队控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：1构建混行车辆编队通信拓扑结构，所述混行车辆包括具有通信功能的智能网联汽车和人工驾驶车辆；2进行混行车辆编队动力学建模，通过动力学模型描述混行车辆编队的通信及运动特性，并采用线性一致性控制器作为基础控制模型，基于深度强化学习方法动态优化控制参数；3建立基于深度强化学习方法的混行车辆编队分布式控制模型，结合车辆编队模型定义状态，综合考虑车辆编队安全性、通行效率等多目标构建深度强化学习方法的奖励函数；4进行车辆编队内部稳定性分析和队列稳定性分析，并基于控制器稳定性条件的强化学习动作空间约束，通过动态优化基础控制模型参数输出最优的智能网联汽车期望加速度；5面向混行车辆编队的期望加速度执行与控制效果优化，通过下层控制器将期望加速度转换为车辆可直接执行的油门制动控制命令，实现换道切入场景下的车辆编队控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北方工业大学 一种考虑换道切入影响的混行车辆编队控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号