申请/专利权人：森塔(山东)机器人科技股份公司

申请日：2024-01-25

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117619615B

主分类号：B05B13/04

分类号：B05B13/04;B05B12/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2024.04.19#专利申请权的转移;2024.03.19#实质审查的生效;2024.03.01#公开

摘要：本发明公开了一种AI人工智能轨迹喷漆系统，包括：采集模块，基于视觉相机，获取到喷漆设备的运行数据；分析模块，基于喷漆设备的运行数据，计算分析得到偏离值；监控平台，获取到偏离值，将偏离值与偏离阈值进行比较；若偏离值大于等于偏离阈值时，则生成运行故障信号；若偏离值小于偏离阈值时，则生成运行调控信号，本发明先对喷涂轨迹进行监测点分析判断，再以此为基点，进行线段分析判断，实现由点到段进行偏移分析，不仅监控喷涂设备偏移程度，还监控喷涂设备偏移路径稳定程度；通过基于运行调控信号，获取到偏移线长中喷涂设备的实时移速，得到喷涂设备的实时调整移速，使得喷涂设备在进行移动喷涂时，可以进行实时调整喷涂设备的移速。

主权项：1.一种AI人工智能轨迹喷漆系统，其特征在于，包括：采集模块，基于视觉相机，获取到喷漆设备的运行数据；其中，运行数据包括中心坐标值、到点时间和离点时间；分析模块，获取到每个监测点的中心坐标值、到点时间和离点时间，将中心坐标值与预设的标准中心坐标值进行比较，得到偏离距离；将得到的偏离距离与偏离距离阈值进行比较；若偏离距离大于等于偏离距离阈值时，生成监测点喷涂异常信号；当得到监测点喷涂异常信号时，将该监测点标记分析点，并沿着喷漆运行轨迹位于分析点的上一个监测点，标记为参照点；获取到分析点的中心坐标值和参照点的坐标值，以及参照点的离点时间和分析点的到点时间；将分析点与参照点连线，标记为偏移线段，获取到偏移线段的长度，标记为偏移线长LP，将参照点的离点时间与分析点的到点时间做差值计算，得到偏移时差CS；将得到的偏移线长LP和偏移时差CS代入到公式中，得到偏离值ZP；其中，a1、a2均为权重系数；监控平台，获取到偏离值，将偏离值ZP与偏离阈值进行比较；若偏离值ZP大于等于偏离阈值时，则生成运行故障信号；若偏离值ZP小于偏离阈值时，则生成运行调控信号；在采集模块中，获取到喷漆设备到达每个监测点的时间和喷漆设备离开每个监测点的时间，并标记为到点时间和离点时间；还包括：调控模块，基于运行调控信号，获取到分析模块的参照点和分析点，并以参照点为原点，参照点与分析点之间的距离为X轴坐标系，以喷漆设备的实时移速为Y轴，构建二维坐标系，将得到偏移线长中喷漆设备的实时移速代入到二维坐标系中，绘制到实时移速曲线，将实时移速曲线与预设的标准移速曲线进行比较，得到最大移速偏差值、最小移速偏差值、平均移速偏差值，并分别标记为ZPd、ZPx和ZPj，将得到的最大移速偏差值ZPd、最小移速偏差值ZPx、平均移速偏差值ZPj代入到公式中，计算得到调整系数XT；其中，b1、b2、b3均为比例系数；将得到的调整系数XT代入到公式中，计算得到喷漆设备的实时调整移速Vt；其中，VS为偏移线长中喷漆设备的实时移速；最大移速偏差值ZPd的获取方式为：将最大移速的距离值与标准最大移速的距离值做差值计算，得到最大移速距离差值；将最大移速的时间值与标准最大移速的时间值做差值计算，得到最大移速时间差值；将最大移速距离差值除以最大移速时间差值，得到最大移速偏差值ZPd；获取到实时移速曲线的最大移速值所对应的距离值，标记为最大移速的距离值，以及最大移速的距离值所对应的时间，标记为最大移速的时间值；再获取到预设的标准移速曲线的最大移速值所对应的距离值，标记为标准最大移速的距离值，以及标准最大移速的距离值所对应的时间，标记为标准最大移速的时间值；最小移速偏差值ZPx的获取方式为：将最小移速的距离值与标准最小移速的距离值做差值计算，得到最小移速距离差值；将最小移速的时间值与标准最小移速的时间值做差值计算，得到最小移速时间差值；将最小移速距离差值除以最小移速时间差值，得到最小移速偏差值ZPx；获取到实时移速曲线的最小移速值所对应的距离值，标记为最小移速的距离值，以及最小移速的距离值所对应的时间，标记为最小移速的时间值；再获取到预设的标准移速曲线的最小移速值所对应的距离值，标记为标准最小移速的距离值，以及标准最小移速的距离值所对应的时间，标记为标准最小移速的时间值；平均移速偏差值ZPj的获取方式为：将实时平均移速的距离值与标准平均移速的距离值做差值计算，得到平均移速距离差值；将实时平均移速的时间值与标准平均移速的时间值做差值计算，得到平均移速时间差值；将平均移速距离差值除以平均移速时间差值，得到平均移速偏差值ZPj；首先根据实时移速曲线，分别确定实时移速曲线所对应的平均移速，标记为实时平均移速，根据预设的标准移速曲线，分别确定预设的标准移速曲线所对应的平均移速，标记为预设平均移速；获取到实时移速曲线的实时平均移速所对应的距离值，标记为实时平均移速的距离值，以及实时平均移速的距离值所对应的时间，标记为实时平均移速的时间值；再获取到预设的标准移速曲线的预设平均移速所对应的距离值，标记为标准平均移速的距离值，以及标准平均移速的距离值所对应的时间，标记为标准平均移速的时间值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 森塔(山东)机器人科技股份公司 一种AI人工智能轨迹喷漆系统

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