申请/专利权人：燕山大学

申请日：2024-02-02

公开（公告）日：2024-05-03

公开（公告）号：CN117958873A

主分类号：A61B10/04

分类号：A61B10/04;A61B10/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.21#实质审查的生效;2024.05.03#公开

摘要：本发明提供一种基于Kresling折纸的磁控胃内活检穿刺机器人及其工作方法，其包括折展组件、穿刺组件、驱动磁铁和图像采集组件，穿刺组件位于折展组件内，驱动磁铁和图像采集组件均设置在折展组件的末端板上，通过机械臂末端的电磁铁控制驱动磁铁运动，改变电磁铁的电流强度实现折展组件的伸缩旋转，通过内四边形单元与外六边形单元的复合结构设置，使折展组件在活检穿刺轴向伸缩的同时能径向旋转，穿刺结束后利用Kresling折纸机构的弹性恢复力收回穿刺针，且穿刺针在引导板和针套筒的作用下作直线运动，本发明的工作方法采用FNC毛细活检穿刺技术，通过轴向磁力的正弦变化驱动穿刺针在胃组织内外的往复运动，实现胃肠道中的粘膜下肿瘤较深区域的检测，有效提高活检穿刺精度。

主权项：1.一种基于Kresling折纸的磁控胃内活检穿刺机器人，其特征在于，其包括折展组件、穿刺组件、驱动磁铁和图像采集组件，所述穿刺组件位于所述折展组件内，所述驱动磁铁设置在所述折展组件的底座上，所述图像采集组件设置于所述折展组件的末端板上，通过机械臂末端的电磁铁控制所述驱动磁铁运动，改变电磁铁的电流强度实现所述折展组件的伸缩旋转，所述折展组件，其包括Kresling折纸机构、末端板、底座和系绳环，所述Kresling折纸机构包括内四边形单元和外六边形单元，所述外六边形单元套设在所述内四边形单元的外层，所述内四边形单元的两端分别与所述穿刺组件的针座、底座连接，所述外六边形单元的两端分别与所述末端板、底座固定连接，所述内四边形单元和外六边形单元均包括多个依次转动连接的三角形，所述内四边形单元在初始伸展状态下为长方形结构，所述外六边形单元在初始伸展状态下为平行四边形结构，所述内四边形单元，其包括第一面板、第二面板、第三面板和第四面板，所述第一面板、第二面板、第三面板和第四面板均为三角形状，所述第一面板底边通过第一转动副与所述第二面板底边连接，所述第二面板侧边通过第二转动副与所述第三面板侧边连接，所述第三面板底边通过第三转动副与所述第四面板底边连接，所述系绳环设置于所述底座底端；所述穿刺组件，其包括穿刺针、针套筒、针座和引导板，所述穿刺针的第一端穿设于所述针座中，且所述穿刺针与所述针座过盈配合，所述穿刺针的第二端穿过所述引导板中间的限位孔并插设在所述针套筒中，所述穿刺针在所述引导板和针套筒的作用下作直线运动，所述引导板周侧与所述外六边形单元的内壁配合连接；通过所述内四边形单元与所述外六边形单元的复合结构设置，使所述折展组件在活检穿刺中轴向伸缩的同时能径向旋转，通过轴向磁力的正弦变化驱动穿刺针在胃组织内外的往复运动，穿刺结束后通过所述Kresling折纸机构自身的弹性恢复力使所述穿刺针的快速收回。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 燕山大学 基于Kresling折纸的磁控胃内活检穿刺机器人及其工作方法

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