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申请/专利权人：大连海事大学
申请日：2024-01-08
公开（公告）日：2024-05-03
公开（公告）号：CN117970927A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D109/30
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.21#实质审查的生效;2024.05.03#公开
摘要：本发明提供了一种基于改进横移线搜寻的多船海上协同搜寻控制方法，涉及海上搜救技术领域，包括如下步骤：使用贝塞尔曲线在拐点处生成离散形式的参考点；使用三次样条插值方法对得到的参考点进行连接，生成光滑的参考路径；建立三自由度的船舶运动数学模型；利用视线制导方法得到期望航向角；利用滑模控制方法设计船舶艏摇方向上的转动力矩使船舶的航向趋近于期望航向角；设定船舶参考纵向速度，通过设计纵向上的主推进力使得船舶的纵向速度逼近船舶参考纵向速度。本发明不仅规避了传统的横移线搜寻方法中的拐点，使得参考搜寻路径更加光滑，还使用多船进行协同搜寻，节省搜寻时间，具有更高的效率。
主权项：1.一种基于改进横移线搜寻的多船海上协同搜寻控制方法，其特征在于，包括如下步骤：使用贝塞尔曲线在拐点处生成离散形式的参考点；使用三次样条插值方法对得到的参考点进行连接，生成光滑的参考路径；建立三自由度的船舶运动数学模型；将光滑的参考路径输入至制导系统中，利用视线制导方法得到期望航向角；利用滑模控制方法设计船舶艏摇方向上的转动力矩使船舶的航向趋近于期望航向角；设定船舶参考纵向速度，通过设计纵向上的主推进力使得船舶的纵向速度逼近船舶参考纵向速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种基于改进横移线搜寻的多船海上协同搜寻控制方法
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