申请/专利权人：厦门航天思尔特机器人系统股份公司

申请日：2018-06-12

公开（公告）日：2024-05-03

公开（公告）号：CN108654881B

主分类号：B05B13/02

分类号：B05B13/02;B05B13/04;B05D3/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.03#授权;2018.11.09#实质审查的生效;2018.10.16#公开

摘要：本发明公开了一种集装箱自动烤火喷胶设备，包括工业机器人、机器人行走机构、多组滚轮式输送线、管路悬挂系统；所述的多组滚轮式输送线依次排列，构成生产流水线；所述的机器人行走机构设置在滚轮式输送线的一侧，工业机器人的下端安装在机器人行走机构上，管路悬挂系统安装在的工业机器人的顶部。由于本发明将集装箱前框通过多组滚轮式输送线送入加工工位，通过滚轮式输送线、工业机器人、自动火焰处理系统、自动喷胶系统、管路悬挂系统等设备的参与，实现自动烤火、喷胶，提高产品质量和生产效率，大大减轻工人的劳动强度，确保生产的安全性。

主权项：1.一种集装箱自动烤火喷胶设备，其特征在于：包括工业机器人、机器人行走机构、多组滚轮式输送线、管路悬挂系统；所述的多组滚轮式输送线依次排列，构成生产流水线；所述的机器人行走机构设置在滚轮式输送线的一侧，工业机器人的下端安装在机器人行走机构上，管路悬挂系统安装在的工业机器人的顶部；还包括自动火焰处理系统和喷胶系统，该自动火焰处理系统的烧嘴和喷胶系统的胶枪皆安装在工业机器人的六轴夹具上；所述的机器人行走机构包括行走底座、直线导轨副、精密齿条、行走滑座、外部轴电机、电机齿轮、减速机；所述的直线导轨副和精密齿条皆固定安装在行走底座上且直线导轨副和精密齿条相互平行，行走滑座滑接在直线导轨副上，外部轴电机的本体固定在行走滑座上，外部轴电机的输出轴与减速机连接，减速机的输出轴上固定电机齿轮，电机齿轮与精密齿条啮合；所述的工业机器人的下端固定安装在行走滑座上；所述的滚轮式输送线包括机架、减速电机、传动组、链轮组；所述的减速电机和传动组皆安装在机架的下部，减速电机的输出轴通过传动组与链轮组连接，链轮组安装在机架的顶面；所述的管路悬挂系统包括主支架、副支架、主支架滑座、副支架滑座、转轴、弹簧平衡器、主支架电缆吊架、副支架电缆吊架；所述的主支架的下端固定在工业机器人的底座上，主支架滑座通过转轴可摆动的安装在主支架的上端，主支架电缆吊架的上端通过弹簧平衡器连接主支架滑座上；所述的副支架的下端固定在工业机器人的顶面，副支架滑座的中部垂直固定在副支架的上端，副支架电缆吊架的上端通过弹簧平衡器连接副支架滑座上；所述的传动组包括多根链条和多个齿轮；多个齿轮通过齿轮轴可旋转的安装在机架上，多根链条绕接在多个齿轮之间。

全文数据：集装箱自动烤火喷胶设备技术领域[0001]本发明涉及一种集装箱加工设备，特别是涉及一种集装箱自动烤火喷胶设备。背景技术[0002]集装箱前框分为铁件和铝件的烤火、喷胶（下面以铁件具体说明，铝件工艺流程类似），铁件由滚轮式输送线从前到工序送至工作区域，感应开关检测到位后输送线停止工作;铁件定位后，机器人旋转至烤枪面到铁件要烤火的区域进行烤火;一遍烤完后;机器人旋转至喷胶枪面到铁件要喷胶的区域进行喷胶;喷胶结束后;机器人旋转至烤枪面到铁件要烤火的区域再次进行烤火。烤火结束后;机器人发出信号;滚轮式输送线开始工作，将铁件送往下一道序。上道工序的铁件也输送到本工位，生产线进入循环工作。[0003]目前采用人工作业。烤火时，火焰周围的温度可达20TC以上;喷胶时，热熔胶成棉絮状附着在工件表面，且气味刺鼻，现场环境恶劣，人工操作时工件表面温度受热不均，热熔胶附着不均匀，严重影响产品质量，且工作效率低下。[0004]由此可见，传统的烤火、喷胶方法无论质量、效率还是安全可靠性上均不能满足现代高技术产品制造的质量、数量的需求。发明内容[0005]本发明的目的在于提供一种生产效率高、工人劳动强度低的集装箱自动烤火喷胶设备。[0006]为实现上述目的，本发明的技术解决方案是：本发明是一种集装箱自动烤火喷胶设备，包括工业机器人、机器人行走机构、多组滚轮式输送线、管路悬挂系统;所述的多组滚轮式输送线依次排列，构成生产流水线;所述的机器人行走机构设置在滚轮式输送线的一侧，工业机器人的下端安装在机器人行走机构上，管路悬挂系统安装在的工业机器人的顶部；所述的机器人行走机构包括行走底座、直线导轨副、精密齿条、行走滑座、外部轴电机、电机齿轮、减速机;所述的直线导轨副和精密齿条皆固定安装在行走底座上且直线导轨副和精密齿条相互平行，行走滑座滑接在直线导轨副上，外部轴电机的本体固定在行走滑座上，外部轴电机的输出轴与减速机连接，减速机的输出轴上固定电机齿轮，电机齿轮与精密齿条啮合;所述的工业机器人的下端固定安装在行走滑座上；所述的滚轮式输送线包括机架、减速电机、传动组、链轮组;所述的减速电机和传动组皆安装在机架的下部，减速电机的输出轴通过传动组与链轮组连接，链轮组安装在机架的顶面。[0007]所述的管路悬挂系统包括主支架、副支架、主支架滑座、副支架滑座、转轴、弹簧平衡器、主支架电缆吊架、副支架电缆吊架;所述的主支架的下端固定在工业机器人的底座上，主支架滑座通过转轴可摆动的安装在主支架的上端，主支架电缆吊架的上端通过弹簧平衡器连接主支架滑座上;所述的副支架的下端固定在工业机器人的顶面，副支架滑座的中部垂直固定在副支架的上端，副支架电缆吊架的上端通过弹簧平衡器连接副支架滑座上。[0008]所述的传动组包括多根链条和多个齿轮;多个齿轮通过齿轮轴可旋转的安装在机架上，多根链条绕接在多个齿轮之间。[0009]本发明还包括自动火焰处理系统和喷胶系统，该自动火焰处理系统的烧嘴和喷胶系统的胶枪皆安装在工业机器人的六轴夹具上。[0010]采用上述方案后，本发明具有以下优点：1、由于本发明包括工业机器人、机器人行走机构、多组滚轮式输送线、管路悬挂系统，集装箱前框通过多组滚轮式输送线送入加工工位，通过滚轮式输送线、工业机器人、自动火焰处理系统、自动喷胶系统、管路悬挂系统等设备的参与，实现自动烤火、喷胶，提高产品质量和生产效率，大大减轻工人的劳动强度，确保生产的安全性。[0011]2、本发明采用流水线布局，通过滚轮式输送线输送工件，输送速度变频控制，配有工件检测传感器，方便工件定位，实现工序之间的快速转移。这样就摆脱了传动的物流方式，安全可靠，而且大大的提高了生产效率。[0012]3、本发明的机器人行走机构带动工业机器人行走，可自由编程，并与工业机器人协调联动，自动火焰处理系统和喷胶系统安装在工业机器人六轴夹具上，成90°安装，便于切换，不必采用换枪机构，节省换枪时间。[0013]4、本发明的工业机器人上方及后方设计管路悬挂系统，避免管路缠绕，拉扯等，提高管路使用寿命。[0014]下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。附图说明[0015]图1是本发明的轴测图；图2是本发明的俯视图；图3是本发明机器人行走机构的正视图；图4是本发明机器人行走机构的俯视图；图5是图3沿A-A线的剖视图；图6是本发明管路悬挂系统的正视图；图7是本发明管路悬挂系统的俯视图；图8是本发明滚轮式输送线的正视图；图9是本发明滚轮式输送线的俯视图；图10是本发明滚轮式输送线的侧视图。具体实施方式[0016]如图1、图2所示，本发明是一种集装箱自动烤火喷胶设备，包括两个工业机器人丄、两套机器人行走机构2、多组滚轮式输送线3、管路悬挂系统4、自动火焰处理系统5和喷胶系统6〇[0017]所述的多组滚轮式输送线3依次排列，构成生产流水线;所述的机器人行走机构2有两套，分别设置在滚轮式输送线3的两侧，两个工业机器人1的下端分别固定安装在两套机器人行走机构2上，管路悬挂系统4安装在的工业机器人丨的顶部。[0018]如图3_图5所示，所述的机器人行走机构2包括行走底座21、直线导轨副22、精密齿条23、行走滑座24、外部轴电机奶、电机齿轮况、减速机27。所述的直线导轨副22和精密齿条23皆固定安装在行走底座21上且直线导轨副22和精密齿条23相互平行，行走滑座24滑接在直线导轨副22上，外部轴电机烈的本体固定在行走滑座24上，外部轴电机25的输出轴与减速机27连接，减速机27的输出轴上固定电机齿轮26,电机齿轮26与精密齿条23啮合;所述的工业机器人1的下端固定安装在行走滑座21上。[0019]如图8_图1〇所示，所述的滚轮式输送线3包括机架31、减速电机32、传动组33、链轮组34。所述的减速电机32和传动组33皆安装在机架21的下部，减速电机32的输出轴通过传动组33与链轮组M连接，链轮组34安装在机架：31的顶面。所述的传动组33包括多根链条331和多个齿轮332;多个齿轮M2通过齿轮轴可旋转的安装在机架31上，多根链条331绕接在多个齿轮332之间。[0020]如图6、图7所示，所述的管路悬挂系统4包括主支架41、副支架42、主支架滑座43、副支架滑座44、转轴45、弹簧平衡器妨、主支架电缆吊架47、副支架电缆吊架48。所述的主支架41的下端固定在工业机器人1的底座上，主支架滑座43通过转轴45可摆动的安装在主支架41的上端，主支架电缆吊架47的上端通过弹簧平衡器46连接主支架滑座43上;所述的副支架42的下端固定在工业机器人1的顶面，副支架滑座44的中部垂直固定在副支架42的上端，副支架电缆吊架48的上端通过弹簧平衡器46连接副支架滑座44上。[0021]如图1、图2所示，所述的自动火焰处理系统5的烧嘴和喷胶系统6的胶枪皆安装在工业机器人1的六轴夹具上。[0022]所述的自动火焰处理系统5主要由空气系统、燃气系统、控制系统、烧嘴等组成。具有以下功能:燃烧器自动点火；接收远程启动停止控制；配置燃气压力高低，空气压力高低及火焰失败等安全保护。空气、燃气流量计，实现瞬时流量和累计流量，风机采用变频控制，系统采用PLC，实现人机交互界面。[0023]所述的喷胶系统6主要由热熔胶机、雾化喷枪、齿轮泵、加热喉管、电气控制系统组成。具有以下功能：持续稳定供胶;全隔热保温保护；电源自动保护:设备自动断电保护；力口热喉管超高柔軔性，更好适应机械安装空间。[0024]本发明的工作原理：1、机器人行走机构2:行走底座上安装直线导轨副、精密齿条，将安装有驱动装置、机器人本体的行走滑板总成装配到直线导轨滑块上，外部轴电机25通过电机齿轮26与精密齿条23啮合传动，驱动行走底座21移动，从而使工业机器人1到达指定位置。[0025]2、滚轮式输送线3:当第一传感器检测到工件10时，减速电机32开始启动，通过传动组34传动，带动链轮组36转动，从而驱动工件10向前移动，移动至工作位置第二传感器检测工件），减速电机32停止工作。[0026]3、管路悬挂系统4:管路悬挂系统4安装工业机器人1的三轴上，主要悬挂相对需频繁移动的电缆。保证电缆不出现缠绕、拉扯等现象，延长使用寿命。电缆固定在主支架电缆吊架47和副支架电缆吊木4W、」UfeRI，埋过悬管路悬挂系统4的转动、滑动、钢丝绳自动拉伸回缩等动作，保证电缆灵活移动。[0027]以上所述，仅为本发明较佳实施例而已，故不能以此限定本发明实施的范围，即依本发明申请专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本发明专利涵盖的范围内。

权利要求：1.一种集装箱自动烤火喷胶设备，其特征在于:包括工业机器人、机器人行走机构、多组滚轮式输送线、管路悬挂系统;所述的多组滚轮式输送线依次排列，构成生产流水线i所述的机器人行走机构设置在滚轮式输送线的一侧，工业机器人的下端安装在机器人行走机构上，管路悬挂系统安装在的工业机器人的顶部；所述的机器人彳丁走机构包括fr走底座、直线导轨副、精密齿条、行走滑座、外部轴电机、电机齿轮、减速机;所述的直线导轨副和精密齿条皆固定安装在行走底座上且直线导轨副和精密齿条相互平行，行走滑座滑接在直线导轨副上，外部轴电机的本体固定在行走滑座上，外部轴电机的输出轴与减速机连接，减速机的输出轴上固定电机齿轮，电机齿轮与精密齿条啮合;所述的工业机器人的下端固定安装在行走滑座上；所述的滚轮式输送线包括机架、减速电机、传动组、链轮组;所述的减速电机和传动组皆安装在机架的下部，减速电机的输出轴通过传动组与链轮组连接，链轮组安装在机架的顶面。2.根据权利要求1所述的集装箱自动烤火喷胶设备，其特征在于:所述的管路悬挂系统包括主支架、副支架、主支架滑座、副支架滑座、转轴、弹簧平衡器、主支架电缆吊架、副支架电缆吊架;所述的主支架的下端固定在工业机器人的底座上，主支架滑座通过转轴可摆动的安装在主支架的上端，主支架电缆吊架的上端通过弹簧平衡器连接主支架滑座上;所述的副支架的下端固定在工业机器人的顶面，副支架滑座的中部垂直固定在副支架的上端，副支架电缆吊架的上端通过弹簧平衡器连接副支架滑座上。3.根据权利要求1所述的集装箱自动烤火喷胶设备，其特征在于:所述的传动组包括多根链条和多个齿轮;多个齿轮通过齿轮轴可旋转的安装在机架上，多根链条绕接在多个齿轮之间。4.根据权利要求1所述的集装箱自动烤火喷胶设备，其特征在于:还包括自动火焰处理系统和喷胶系统，该自动火焰处理系统的烧嘴和喷胶系统的胶枪皆安装在工业机器人的六轴夹具上。

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