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申请/专利权人：蜘蛛动力株式会社

摘要：一种力觉提示装置，其具备右手用力觉提示单元和左手用力觉提示单元，其中，右手用力觉提示单元的上方框架的一侧和左手用力觉提示单元的上方框架的一侧呈直线状结合，力觉提示装置还具备：右手用后侧结合框架，其将右手用力觉提示单元的下方框架的一侧以在俯视时呈T字状的方式结合于右手用力觉提示单元中的上方框架的中间位置处；和左手用后侧结合框架，其将左手用力觉提示单元的下方框架的一侧以在俯视时呈T字状的方式结合于左手用力觉提示单元中的上方框架的中间位置处，能够协调地操作右手用力觉提示单元的末端执行器和左手用力觉提示单元的末端执行器。

主权项：1.一种力觉提示装置，其具备右手用力觉提示单元和左手用力觉提示单元，其中，所述各力觉提示单元具备：末端执行器，其具有第1线接地点和第2线接地点；上方框架和下方框架，它们位于所述末端执行器的上方和下方；第1马达和第2马达，它们设置在所述上方框架的一侧和另一侧；第3马达和第4马达，它们设置在所述下方框架的一侧和另一侧；第1线和第2线，它们连接在所述第1马达和第2马达的线出口与所述第1线接地点之间；以及第3线和第4线，它们连接在所述第3马达和第4马达的线出口与所述第2线接地点之间，其特征在于，所述右手用力觉提示单元的所述上方框架的一侧和所述左手用力觉提示单元的所述上方框架的一侧呈直线状结合，所述力觉提示装置还具备：右手用后侧结合框架，其将所述右手用力觉提示单元的所述下方框架的一侧以在俯视时呈T字状的方式结合于所述右手用力觉提示单元中的所述上方框架的中间位置处；和左手用后侧结合框架，其将所述左手用力觉提示单元的所述下方框架的一侧以在俯视时呈T字状的方式结合于所述左手用力觉提示单元中的所述上方框架的中间位置处，能够协调地操作所述右手用力觉提示单元的末端执行器和所述左手用力觉提示单元的末端执行器，所述末端执行器还具有第3线接地点和第4线接地点，所述各力觉提示单元还具备：第5马达和第6马达，它们设置在所述上方框架的所述一侧和所述另一侧；第7马达和第8马达，它们设置在所述下方框架的所述一侧和所述另一侧；第5线和第6线，它们连接在所述第5马达和第6马达的线出口与所述第3线接地点之间；以及第7线和第8线，它们连接在所述第7马达和第8马达的线出口与所述第4线接地点之间。

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