买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：湖南省茂泽信息科技有限公司

摘要：本申请涉及一种基于无人机目标跟踪的赋予诸元方法和系统，该方法包括：构建无线自适应网络；根据红外和RGB图像进行目标识别，基于数学模型计算目标；基于初始数据参数模型将目标位置参数转化为设备诸元，并实时传给用户终端；采用基于深度学习的轨迹预测算法进行轨迹预测，根据轨迹预测结果、既往轨迹、目标位置、性质和地形特征，构建实时可视化数据图，并生成目标重要性顺序；根据目标类型、可视化数据图以及目标重要性顺序进行资源调用以及路径规划；将数据传输指令和更新后的设备诸元发送至用户终端。本方法可以实现准确的目标跟踪，并对用户终端和控制终端进行准确的路径规划，可以保护现场设备及人员安全。

主权项：1.一种基于无人机目标跟踪的赋予诸元方法，其特征在于，所述方法包括：根据部署的若干个用于通信及探测的融合节点，构建无线自适应网络；根据目标区域的目标红外图像、红外背景图像以及目标图像采用目标检测算法进行目标识别，确定目标类型；根据无人机采用多种传感器实时采集的观测数据，基于数学模型计算目标位置和用户终端位置；基于初始数据参数模型将目标位置参数转化为设备诸元，并实时传输至用户终端；根据目标的既往轨迹和目标区域地形图采用基于深度学习的轨迹预测算法，得到多目标的轨迹预测结果；根据所述轨迹预测结果、既往轨迹、目标位置、性质和所述目标区域地形图，构建实时的可视化数据图，并针对每个用户终端生成目标重要性顺序；根据所述目标类型、所述可视化数据图以及所述目标重要性顺序基于增强学习算法进行资源调用以及路径规划；根据变化的用户终端位置和目标位置对所述设备诸元进行更新，将数据传输指令和更新的设备诸元发送至用户终端；所述数据传输指令是根据可视化数据图、目标重要性顺序、目标类型、资源调用结果以及路径规划结果提供的；其中，根据部署的若干个用于通信及探测的融合节点，构建无线自适应网络，包括：根据地形特征及通信载荷需要采用哈里斯鹰算法设计通讯网络节点拓扑地图；根据所述通讯网络节点拓扑地图通过地面单位携带、无人机空投方式在部署用于通信及探测的融合节点；控制平台根据通信载荷、剩余电量以及工作状态采用动态分簇算法，构建初始簇头和节点，组成初始自适应网络；当对方目标位置发生变化，导致用户终端超出通信范围或对方超出探测范围时：则由平台重新分配通信载荷以其他融合节点暂时接替工作并由无人机携带新的融合节点重新组网；当控制终端或用户终端发生位移而导致各节点通信载荷发生变化或超出通信范围时：则由平台重新分配通信载荷以其他融合节点暂时接替工作并由重新分配通信载荷或由无人机携带新的融合节点重新组网；当融合节点受到破坏而无法正常工作时：则由平台重新分配通信载荷以其他融合节点暂时接替工作并由重新分配通信载荷或由无人机携带新的融合节点重新组网；当融合节点通信量发生变化而超出载荷上限时：由无人机携带通信节点增强并重新分配通信载荷；其中，根据无人机采用多种传感器实时采集的观测数据，基于数学模型计算目标位置，包括：无人机采用多种传感器进行实时观测，并采集观测数据发送至控制平台；在控制平台以无人机操作位置或起飞位置为坐标原点，构建OXYZ坐标系；以无人机控制滞留位置点为球心，以无人机控制滞留位置点到目标位置点的距离为半径，构建球体坐标方程为：[X-OB'sinα-90°]2+[Y-OB'sinα-90°]2+[Z-BB']2＝AB其中，X,Y,Z为球面上点的坐标，AB为无人机控制滞留位置点B和目标位置点A之间的距离，α为Z轴负向顺时针到OB'的角度，OB为坐标原点到无人机控制滞留位置点B的距离，B'为无人机控制滞留位置点B到XZ面的投影点，sinα-90°＝XBOB，XB为过B点与X轴平行，到YOZ平面的一条线段，cosα-90°＝YBOB，YB为过B点与Z轴平行，到XOY平面的一条线段；构建经过无人机控制滞留位置点的一条直线方程为：tan∠A'B'X'*[X-OBsinα-90°]+[Y-OBcosα-90°]+tan∠X'BA[Z-OBsinα-90°]＝0其中，tan∠A'B'X'为A'B'与过B'点与X轴平行的夹角，tan∠X'BA为过B点与XOZ平行的平面与BA形成的夹角，A'为目标位置点A到XZ面的投影点，X'为X轴的平行线；根据所述球体坐标方程和所述直线方程进行求解，得到两个交点；根据两个交点、Y轴实际坐标及与坐标原点O的距离，得到目标位置点的坐标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖南省茂泽信息科技有限公司 基于无人机目标跟踪的赋予诸元方法和系统