申请/专利权人：长春汇维科技股份有限公司;广东明华机械有限公司

申请日：2019-06-21

公开（公告）日：2024-05-14

公开（公告）号：CN110296638B

主分类号：F42B33/02

分类号：F42B33/02;F42B33/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.14#授权;2019.11.01#实质审查的生效;2019.10.01#公开

摘要：本发明涉及一种手雷多发自动装压药生产线，属于军工产品生产领域。包括计算机管理系统、视频监控系统、气动控制系统、自动控制系统，还包括空壳体转运托盘叉车、转运托盘吊运装置、空壳体装入模具装置、药丸传输装置、多发自动捣药设备、捣药工位模具托盘换位转线装置、压药装置、压药工位模具托盘换位转线装置、成品取出模具码盘装置、成品转运托盘叉车、托盘传输系统和防爆窗系统。优点在于：结构新颖、简单，操作方便；使用了自动捣药、刮药方式，实现危险工序人机隔离，消除安全隐患，提高生产安全性；降低劳动强度，模具托盘及转运托盘在生产过程中的转运采用自动化输送的方式，减少现场工作人员，进一步提升安全生产管理水平及生产效率。

主权项：1.手雷多发自动装压药生产线，包括：辅助生产的辅助系统，所述辅助系统包括计算机管理系统14、视频监控系统15、气动控制系统13、自动控制系统16，其特征在于：还包括空壳体转运托盘叉车1、转运托盘吊运装置2、药丸传输装置3、空壳体装入模具装置4、多发自动捣药设备5、捣药工位模具托盘换位转线装置6、压药装置10、压药工位模具托盘换位转线装置9、成品取出模具码盘装置11、成品转运托盘叉车12、托盘传输系统7和防爆窗系统8；所述空壳体转运托盘叉车1、转运托盘吊运装置2将装有空壳体的转运托盘送至空壳体装入模具装置4；所述空壳体装入模具装置4，自动实现模具的拆分、将空壳体装入模具、模具的重新组合、空转运托盘换位并转送至托盘传输系统7；所述药丸传输装置3将药丸托盘在搓药工位与称药工位之间相互传递；所述多发自动捣药设备5将炸药捣入壳体内；所述捣药工位模具托盘换位转线装置6，将装有空壳体的模具托盘从托盘传输系统7移至多发自动捣药设备5内、并将装有已完成捣药壳体的模具托盘从多发自动捣药设备5内换位移至托盘传输系统7上；所述压药装置10完成雷管孔的压制；所述压药工位模具托盘换位转线装置9，将装有已完成捣药壳体的模具托盘从托盘传输系统7移至压药装置10内、并将装有成品壳体的模具托盘从压药装置10内换位移至托盘传输系统7上；所述成品取出模具码盘装置11，自动实现模具的拆分、将成品壳体从模具中取出、模具的重新组合、承接由托盘传输系统7输送到位的空转运托盘、满转运托盘的换位并转送至成品转运托盘叉车12取件位；所述成品转运托盘叉车12将装有成品的转运托盘于小车两侧进行码垛堆放；所述托盘传输系统7按工艺流程路径，完成模具托盘、转运托盘在所需工艺设备之间相互传递；所述防爆窗系统8，将各工艺设备间安全隔离防护；所述的多发自动捣药设备5，包括：主捣药及刮药机构501、侧捣药机构502、模盘传输机构503和定位旋转机构504；其中模盘传输机构503上放置2个模盘，总计8套模具，模盘拉入多发自动捣药设备5后定位旋转机构504将8套模具顶升，并配合主捣药及刮药机构501和侧捣药机构502旋转模具，捣药分两个循环，第一个循环，侧捣药机构502由两个气缸串联，但只有一个气缸工作，主捣药及刮药机构501捣药行程到模具与弹体的接口处，主捣药及刮药机构501捣药1次，侧捣药机构502捣药3次，侧捣药机构502捣药间隔，定位旋转机构504带动模具转动30°，第一个循环主捣药及刮药机构501完成4次捣药，侧捣药机构502完成12次捣药，模具转动一周；第二个循环，侧捣药机构502的两个串联气缸同时工作，侧捣药机构502捣药行程到模具漏斗口底部处，主捣药及刮药机构501捣药行程到弹体内部，主捣药及刮药机构501捣药1次，侧捣药机构502捣药3次，侧捣药机构502捣药间隔，定位旋转机构504带动模具转动30°，第二个循环主捣药及刮药机构501完成4次捣药，侧捣药机构502完成12次捣药，模具转动一周；所述的托盘传输系统7采用落地式传输作为输送形式，包含模盘传输机构1701、三层皮带702、单层皮带703、模盘传输机构2704和模盘传输机构3705；其中模盘传输机构1701由气缸完成模盘由压药工位模具托盘换位转线装置9至成品取出模具码盘装置11和三层皮带702的传输动作；三层皮带702顶层完成转运托盘由空壳体装入模具装置4至成品取出模具码盘装置11的传输动作，中层完成模盘由模盘传输机构1701至模盘传输机构2704的传输动作，底层完成模盘由4套捣药工位模具托盘换位转线装置6至压药工位模具托盘换位转线装置9的传输动作；单层皮带703完成模盘由模盘传输机构2704至4套捣药工位模具托盘换位转线装置6的传输动作；模盘传输机构2704由气缸完成模盘由三层皮带702至空壳体装入模具装置4和称药间内、由称药间内至单层皮带703的传输动作；模盘传输机构3705由气缸完成模盘在称药间内及进出间的传输动作。

全文数据：手雷多发自动装压药生产线技术领域本发明涉及军工产品生产领域，特别涉及一种手雷多发自动装压药生产线。背景技术目前，国内各相关军工厂在手雷生产领域均没有自动装药生产线，全部由人工将炸药捣入弹体中。这种方式存在的主要问题是1、操作人员较多；2、劳动强度大，生产效率低；3、操作人员直接接触炸药，没有实现人机隔离，人员危险性大，无法满足安全生产及安全定员的要求。发明内容本发明的目的在于提供一种手雷多发自动装压药生产线，解决现有技术存在的上述问题。本发明实现了将炸药捣入空壳体当中、堆放的空壳体转运托盘的拆垛转运、模具的拆分、空壳体装入模具、成品壳体从模具中取出及码盘、模具的重组、模具托盘和空转运托盘的转运、满成品转运托盘的堆垛码放等工序的自动化生产，每个工序均在单独的具有抗爆防护能力的空间内完成，提高了生产效率及手雷生产的自动化程度，并且结构简单，物流顺畅，操作方便。本发明完善了整条手雷生产线，实现了关键危险工序人机隔离，解决了生产过程中存在的安全隐患，满足安全定员要求，具有安全、可靠，降低劳动强度等特点。本发明的上述目的通过以下技术方案实现：手雷多发自动装压药生产线，包括：辅助生产的辅助系统，所述辅助系统包括计算机管理系统、视频监控系统、气动控制系统、自动控制系统，还包括空壳体转运托盘叉车、转运托盘吊运装置、空壳体装入模具装置、药丸传输装置、多发自动捣药设备、捣药工位模具托盘换位转线装置、压药装置、压药工位模具托盘换位转线装置、成品取出模具码盘装置、成品转运托盘叉车、托盘传输系统和防爆窗系统；所述空壳体转运托盘叉车、转运托盘吊运装置将装有空壳体的转运托盘送至空壳体装入模具装置；所述空壳体装入模具装置，自动实现模具的拆分、将空壳体装入模具、模具的重新组合、空转运托盘换位并转送至托盘传输系统；所述药丸传输装置将药丸托盘在搓药工位与称药工位之间相互传递；所述多发自动捣药设备将炸药捣入壳体内；所述捣药工位模具托盘换位转线装置，将装有空壳体的模具托盘从托盘传输系统移至多发自动捣药设备内、并将装有已完成捣药壳体的模具托盘从多发自动捣药设备内换位移至托盘传输系统上；所述压药装置完成雷管孔的压制；所述压药工位模具托盘换位转线装置，将装有已完成捣药壳体的模具托盘从托盘传输系统移至压药装置内、并将装有成品壳体的模具托盘从压药装置内换位移至托盘传输系统上；所述成品取出模具码盘装置，自动实现模具的拆分、将成品壳体从模具中取出、模具的重新组合、承接由托盘传输系统输送到位的空转运托盘、满转运托盘的换位并转送至成品转运托盘叉车取件位；所述成品转运托盘叉车将装有成品的转运托盘码垛堆放；所述托盘传输系统按工艺流程路径，完成模具托盘转运托盘在所需工艺设备之间按工艺要求相互传递。由于产量不同，个别设备或有数量的差异，但输送流向不变。所述的防爆窗系统，将各工艺设备间安全隔离防护。进一步的所述的空壳体转运托盘叉车，包括：空壳料垛、托盘机械手、升降机构、叉车顶架、直线光轴、定位机构、叉车底架、驱动机构和钢轨；其中空壳料垛设有限位，确保料垛位置准确；托盘机械手中升降板中部与升降机构的丝母相连，四角设有直线轴承与直线光轴相连，通过升降机构的电机带动丝杠旋转，从而带动托盘机械手在叉车顶架、直线光轴、叉车底架连接所组成的框架内升降，再由托盘机械手进行对转运托盘的抓取和释放，驱动机构可使空壳体转运托盘叉车沿钢轨移动，到达取托盘位或托盘交接位时，定位机构伸出确保空壳体转运托盘叉车停止于正确位置。进一步的所述的转运托盘吊运装置，包括：轨道梁、安装横梁、行走机构、吊运架体和吊运机械手；其中通过安装横梁将转运托盘吊运装置安装于现场墙体上，吊运机械手可升降并抓取和释放转运托盘，吊运机械手通过吊运架体与行走机构相连，行走机构于包括轨道梁内移动，从而带动吊运机械手和转运托盘平移，将转运托盘送至空壳体装入模具装置后，回至转运托盘交接处等待抓取下一个转运托盘。进一步的所述的空壳体装入模具装置，包括：入模下架体、托盘平推机构1、入模上架体、弹体机械手、电动十字滑台、托盘上线气缸、导套横移气缸、导套机械手、托盘平推机构2和托盘举升机构；其中托盘平推机构1和托盘平推机构2安装在入模下架体用于转运托盘横移换位，导套横移气缸带动导套机械手将模具导套由第一模盘拿起放入第二模盘上，然后弹体机械手配合电动十字滑台将空壳体由转运托盘拿起空壳体放入已移除导套的第一模盘，进而完成一次空壳体装入动作，当转运托盘被取空后推入托盘举升机构并被举起后，由托盘上线气缸将其推入托盘传输系统，输送至成品取出模具码盘装置。进一步的所述的多发自动捣药设备，包括：主捣药及刮药机构、侧捣药机构、模盘传输机构和定位旋转机构；其中模盘传输机构用于模盘进出，其上放置2个模盘，总计8套模具，模盘拉入多发自动捣药设备后定位旋转机构将8套模具顶升，并配合主捣药及刮药机构和侧捣药机构旋转模具，捣药分两个循环，第一个循环，侧捣药机构由两个气缸串联，但只有一个气缸工作，主捣药及刮药机构捣药行程到模具与弹体的接口处，主捣药及刮药机构捣药1次，侧捣药机构捣药3次，侧捣药机构捣药间隔，定位旋转机构带动模具转动30°，第一个循环主捣药及刮药机构完成4次捣药，侧捣药机构完成12次捣药，模具转动一周；第二个循环，侧捣药机构的两个串联气缸同时工作，侧捣药机构捣药行程到模具漏斗口底部处，主捣药及刮药机构捣药行程到弹体内部，主捣药及刮药机构捣药1次，侧捣药机构捣药3次，侧捣药机构捣药间隔，定位旋转机构带动模具转动30°，第二个循环主捣药及刮药机构完成4次捣药，侧捣药机构完成12次捣药，模具转动一周，所有机构通过自动控制系统控制，按照上述动作顺序即完成了一次自动捣药、刮药过程。进一步的所述的捣药工位模具托盘换位转线装置，包括：换位气缸组件、翻转阻挡机构、模盘下线机构、模盘上线机构和模盘下降机构；其中翻转阻挡机构在托盘传输系统上将模盘挡住，再由模盘下线机构将模盘推至换位气缸组件处，待多发自动捣药设备中模盘传输机构将已完成捣药和刮药的模盘推入捣药工位模具托盘换位转线装置后，换位气缸组件动作完成模盘换位，模盘下降机构将已完成捣药和刮药的模盘降至低处，由模盘上线机构将其推入托盘传输系统底层，向压药工位模具托盘换位转线装置输送。进一步的所述的托盘传输系统采用落地式传输作为输送形式，包含模盘传输机构1、三层皮带、单层皮带、模盘传输机构2和模盘传输机构3；其中模盘传输机构1由气缸完成模盘由压药工位模具托盘换位转线装置至成品取出模具码盘装置和三层皮带的传输动作；三层皮带顶层完成转运托盘由空壳体装入模具装置至成品取出模具码盘装置的传输动作，中层完成模盘由模盘传输机构1至模盘传输机构2的传输动作，底层完成模盘由4套捣药工位模具托盘换位转线装置至压药工位模具托盘换位转线装置的传输动作；单层皮带完成模盘由模盘传输机构2至4套捣药工位模具托盘换位转线装置的传输动作；模盘传输机构2由气缸完成模盘由三层皮带至空壳体装入模具装置和称药间内、由称药间内至单层皮带的传输动作；模盘传输机构3由气缸完成模盘在称药间内及进出间的传输动作。进一步的所述的防爆窗系统，包括：防爆窗背板、升降气缸、防爆窗窗板、压条和托架；其中升降气缸带动防爆窗窗板于压条内升降完成防爆窗开启和关闭，托架用于支撑模盘进出；防爆窗系统设置于称药、捣药、压药的房间有窗洞的地方，即多发自动捣药设备与捣药工位模具托盘换位转线装置之间、压药装置与压药工位模具托盘换位转线装置之间、称药间内外的托盘传输系统之间的墙上分别设置防爆窗系统。进一步的所述的压药工位模具托盘换位转线装置，包括：模盘下线机构、模盘举升机构、模盘平移机构、推模盘机构和换位气缸组件；其中模盘下线机构将2套模盘由托盘传输系统底层推至模盘举升机构处，模盘举升机构将托盘举升后由模盘平移机构将其推至换位气缸组件处，待压药装置将已完成压制的模盘推出后，换位气缸组件动作完成模盘换位，被推出的2套模盘，第1套由托盘传输系统传输至下一工位后，推模盘机构将第2套模盘再推入托盘传输系统。进一步的所述的压药装置，包括：压药机构和模盘传输机构；其中模盘传输机构用于模盘进出间，其上放置2个模盘，总计8套模具，模盘拉入压药装置后压药机构对其进行压制，完成后模盘传输机构再将模盘推出。进一步的所述的成品取出模具码盘装置，包括：出模下架体、托盘平推机构1、出模上架体、弹体机械手、电动十字滑台、托盘下线气缸、导套横移气缸、导套机械手、托盘平推机构2和托盘下降机构；其中托盘平推机构1和托盘平推机构2安装在出模下架体用于转运托盘横移换位，导套横移气缸带动导套机械手将模具导套由第一模盘拿起放入第二模盘上，然后弹体机械手配合电动十字滑台将已完成压药的产品由第一模盘拿起空放入转运托盘内，进而完成一次成品取出码盘动作，当转运托盘被装满后推至成品转运托盘叉车取托盘位，然后托盘下降机构升起，由托盘下线气缸将空转运托盘由托盘传输系统推至托盘下降机构，再由托盘平推机构2将其推至码放位置。进一步的所述的成品转运托盘叉车，包括：成品料垛、升降机构、叉车顶架、托盘机械手、直线光轴、定位机构、叉车底架、驱动机构、钢轨和机械手横移机构；其中成品料垛设有限位，确保料垛位置准确；托盘机械手安装在机械手横移机构上，机械手横移机构中升降板中部与升降机构的2个丝母相连，四角设有直线轴承与直线光轴相连，通过升降机构的电机带动2根丝杠旋转，从而带动托盘机械手和机械手横移机构在叉车顶架、直线光轴、叉车底架连接所组成的框架内升降，再由托盘机械手进行对转运托盘的抓取和释放，驱动机构可使成品转运托盘叉车沿钢轨移动，到达取托盘位或托盘码放位时，定位机构伸出确保成品转运托盘叉车停止于正确位置。进一步的所述的多发自动捣药设备与捣药工位模具托盘换位转线装置之间、压药装置与压药工位模具托盘换位转线装置之间、称药间内外的托盘传输系统之间的墙上分别设置防爆窗系统，即捣药、压药的房间有窗洞的地方均设有防爆窗系统。本发明根据手雷炸药的特殊性，搓药、称药、空转运托盘运至生产区域及满成品转运托盘向生产区域外转运由人工操作外，实现了将炸药捣入空壳体当中、堆放的空壳体转运托盘的拆垛转运、模具的拆分、空壳体装入模具、成品壳体从模具中取出及码盘、模具的重组、模具托盘和空转运托盘的转运、满成品转运托盘的堆垛码放等工序的自动化生产，无人参与，视频监控系统监视并记录整个生产过程。可根据生产需求，调整空转运托盘、满成品转运托盘的存放量，且根据多种产品尺寸设计相应模具，满足不同产量、多品种的柔性化生产。本发明的有益效果在于：结构新颖、简单，操作方便；使用了自动捣药、刮药的方式，实现危险工序人机隔离，消除安全隐患，提高生产安全性；降低劳动强度，模具托盘及转运托盘在生产过程中的转运采用自动化输送的方式，减少现场工作人员，进一步提升安全生产管理水平及生产效率。附图说明此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。图1为本发明的平面布置图；图2为空壳体转运托盘叉车；图3为转运托盘吊运装置；图4为空壳体装入模具装置；图5为多发自动捣药设备；图6为捣药工位模具托盘换位转线装置；图7为托盘传输系统的输送结构；图8为防爆窗系统的结构；图9为压药工位模具托盘换位转线装置；图10为压药装置；图11为成品取出模具码盘装置；图12为成品转运托盘叉车；其中：1、空壳体转运托盘叉车，2、转运托盘吊运装置，3、药丸传输装置，4、空壳体装入模具装置，5、多发自动捣药设备，6、捣药工位模具托盘换位转线装置，7、托盘传输系统，8、防爆窗系统，9、压药工位模具托盘换位转线装置，10、压药装置，11、成品取出模具码盘装置，12、成品转运托盘叉车，13、气动控制系统，14、计算机管理系统，15、视频监控系统，16、自动控制系统；101、空壳料垛，102、托盘机械手，103、升降机构，104、叉车顶架，105、直线光轴，106、定位机构，107、叉车底架，108、驱动机构，109、钢轨；201、包括轨道梁，202、安装横梁，203、行走机构，204、吊运架体，205、吊运机械手；401、入模下架体，402、托盘平推机构1，403、入模上架体，404、弹体机械手，405、电动十字滑台，406、托盘上线气缸，407、导套横移气缸，408、导套机械手，409、托盘平推机构2，410、托盘举升机构；501、主捣药及刮药机构，502、侧捣药机构，503、模盘传输机构，504、定位旋转机构；601、换位气缸组件，602、翻转阻挡机构，603、模盘下线机构，604、模盘上线机构，605、模盘下降机构；701、模盘传输机构1，702、三层皮带，703、单层皮带，704、模盘传输机构2，705、模盘传输机构3；801、防爆窗背板，802、升降气缸，803、防爆窗窗板，804、压条，805、托架；901、模盘下线机构，902、模盘举升机构，903、模盘平移机构，904、推模盘机构，905、换位气缸组件；1001、压药机构，1002、模盘传输机构；1101、出模下架体，1102、托盘平推机构1，1103、出模上架体，1104、弹体机械手，1105、电动十字滑台，1106、托盘下线气缸，1107、导套横移气缸，1108、导套机械手，1109、托盘平推机构2，1110、托盘下降机构；1201、成品料垛，1202、升降机构，1203、叉车顶架，1204、托盘机械手，1205、直线光轴，1206、定位机构，1207、叉车底架，1208、驱动机构，1209、钢轨，1210、机械手横移机构具体实施方式下面结合附图进一步说明本发明的详细内容及其具体实施方式。参见图1所示，一种手雷多发自动装压药生产线，包括用于空壳体转运托盘拆垛，并将装有空壳体的转运托盘输送至转运托盘吊运装置2的空壳体转运托盘叉车1，用于将装有空壳体的转运托盘送至空壳体装入模具装置4的转运托盘吊运装置2，用于将药丸托盘在搓药工位与称药工位之间相互传递的药丸传输装置3，用于自动实现模具的拆分、将空壳体装入模具、模具的重新组合、空转运托盘换位并转送至托盘传输系统7的空壳体装入模具装置4，用于将炸药捣入壳体内的多发自动捣药设备5，用于将装有空壳体的模具托盘从托盘传输系统7移至多发自动捣药设备5内，并将装有已完成捣药壳体的模具托盘从多发自动捣药设备5内换位移至托盘传输系统7上的捣药工位模具托盘换位转线装置6，用于按工艺流程路径，完成模具托盘转运托盘在所需工艺设备之间按工艺要求相互传递的托盘传输系7，用于将各工艺设备间安全隔离防护的防爆窗系统8，用于将装有已完成捣药壳体的模具托盘从托盘传输系统7移至压药装置10内、并将装有成品壳体的模具托盘从压药装置10内换位移至托盘传输系统7上的压药工位模具托盘换位转线装置9，用于完成雷管孔的压制的压药装置10，用于自动实现模具的拆分、将成品壳体从模具中取出、模具的重新组合、承接由托盘传输系统7输送到位的空转运托盘、满转运托盘的换位并转送至成品转运托盘叉车12取件位的成品取出模具码盘装置11，用于将装有成品的转运托盘于小车两侧进行码垛堆放的成品转运托盘叉车12，用于各个气动元件执行设备所需功能的气动控制系统13，用于提供打印、设备报警显示、数据存储等功能的计算机管理系统14，用于监视重点设备的重点工艺生产过程的视频监控系统15，用于程序自动控制的自动控制系统16。参见图1所示，手雷多发自动装压药生产线的工艺过程如下：1.空壳体转运托盘叉车1将装有空壳体的转运托盘由堆垛处转运至转运托盘吊运装置2。2.转运托盘吊运装置2将装有空壳体的转运托盘由堆垛处运至空壳体装入模具装置4。3.空壳体装入模具装置4自动实现模具的拆分、将空壳体装入模具、模具的重新组合、空转运托盘换位并转送至托盘传输系统7。4.托盘传输系统7将装有空壳体的模具托盘运至称药工位，并将空转运托盘运至成品取出模具码盘装置。5.药丸传输装置3将搓好的药丸及托盘由搓药工位运至称药工位，称药工位将药丸放入装有空壳体的模具托盘内，药丸传输装置3将称药工位的空托盘运至搓药工位。6.托盘传输系统7将装有空壳体的模具托盘及药丸运至捣药工位模具托盘换位转线装置6。7.捣药工位模具托盘换位转线装置6将装有空壳体的模具托盘及药丸运至多发自动捣药设备5内，多发自动捣药设备5将炸药装入壳体内，捣药工位模具托盘换位转线装置6将装有已完成捣药壳体的模具托盘运至托盘传输系统7上。8.托盘传输系统7将装有已完成捣药壳体的模具托盘运至压药工位模具托盘换位转线装置9。9.压药工位模具托盘换位转线装置9将装有已完成捣药壳体的模具托盘运至压药装置10内，压药装置10完成雷管孔压制，压药工位模具托盘换位转线装置9将装有成品壳体的模具托盘运至托盘传输系统7上。10.托盘传输系统7将装有成品壳体的模具托盘运至成品取出模具码盘装置11。11.成品取出模具码盘装置11自动实现模具的拆分、将成品壳体从模具中取出、模具的重新组合、承接由托盘传输系统7输送到位的空转运托盘、满转运托盘的换位并转送至成品转运托盘叉车12取件位。12.成品转运托盘叉车12将装有成品的转运托盘于小车两侧进行码垛堆放。13.托盘传输系统7将已取出成品的空模具托盘运至空壳体装入模具装置4。循环以上工艺流程，空壳体转运托盘堆放处被取空或成品转运托盘堆放处被填满，堆放处存放量按生产需要设置，报警灯提示后人工送入空壳体转运托盘或运出成品转运托盘。参见图2所示，空壳体转运托盘叉车1，包括：空壳料垛101、托盘机械手102、升降机构103、叉车顶架104、直线光轴105、定位机构106、叉车底架107、驱动机构108和钢轨109；其中空壳料垛101设有限位，确保料垛位置准确；托盘机械手102中升降板中部与升降机构103的丝母相连，四角设有直线轴承与直线光轴105相连，通过升降机构103的电机带动丝杠旋转，从而带动托盘机械手102在叉车顶架104、直线光轴105、叉车底架107连接所组成的框架内升降，再由托盘机械手102进行对转运托盘的抓取和释放，驱动机构108可使空壳体转运托盘叉车1沿钢轨109移动，到达取托盘位或托盘交接位时，定位机构106伸出确保空壳体转运托盘叉车1停止于正确位置。参见图3所示，转运托盘吊运装置2，包括：轨道梁201、安装横梁202、行走机构203、吊运架体204和吊运机械手205；其中通过安装横梁202将转运托盘吊运装置2安装于现场墙体上，吊运机械手205可升降并抓取和释放转运托盘，吊运机械手205通过吊运架体204与行走机构203相连，行走机构203于包括轨道梁201内移动，从而带动吊运机械手205和转运托盘平移，将转运托盘送至空壳体装入模具装置4后，回至转运托盘交接处等待抓取下一个转运托盘。参加图4所示，空壳体装入模具装置4，包括：入模下架体401、托盘平推机构1402、入模上架体403、弹体机械手404、电动十字滑台405、托盘上线气缸406、导套横移气缸407、导套机械手408、托盘平推机构2409和托盘举升机构410；其中托盘平推机构1402和托盘平推机构2409安装在入模下架体401用于转运托盘横移换位，导套横移气缸407带动导套机械手408将模具导套由第一模盘拿起放入第二模盘上，然后弹体机械手404配合电动十字滑台405将空壳体由转运托盘拿起空壳体放入已移除导套的第一模盘，进而完成一次空壳体装入动作，当转运托盘被取空后推入托盘举升机构410并被举起后，由托盘上线气缸406将其推入托盘传输系统7，输送至成品取出模具码盘装置11。参见图5所示，多发自动捣药设备5，包括：主捣药及刮药机构501、侧捣药机构502、模盘传输机构503和定位旋转机构504；其中模盘传输机构503用于模盘进出，其上放置2个模盘，总计8套模具，模盘拉入多发自动捣药设备5后定位旋转机构504将8套模具顶升，并配合主捣药及刮药机构501和侧捣药机构502旋转模具，捣药分两个循环，第一个循环，侧捣药机构502由两个气缸串联，但只有一个气缸工作，主捣药及刮药机构501捣药行程到模具与弹体的接口处，主捣药及刮药机构501捣药1次，侧捣药机构502捣药3次，侧捣药机构502捣药间隔，定位旋转机构504带动模具转动30°，第一个循环主捣药及刮药机构501完成4次捣药，侧捣药机构502完成12次捣药，模具转动一周；第二个循环，侧捣药机构502的两个串联气缸同时工作，侧捣药机构502捣药行程到模具漏斗口底部处，主捣药及刮药机构501捣药行程到弹体内部，主捣药及刮药机构501捣药1次，侧捣药机构502捣药3次，侧捣药机构502捣药间隔，定位旋转机构504带动模具转动30°，第二个循环主捣药及刮药机构501完成4次捣药，侧捣药机构502完成12次捣药，模具转动一周，所有机构通过自动控制系统控制，按照上述动作顺序即完成了一次自动捣药、刮药过程。参加图6所示，捣药工位模具托盘换位转线装置6，包括：换位气缸组件601、翻转阻挡机构602、模盘下线机构603、模盘上线机构604和模盘下降机构605；其中翻转阻挡机构602在托盘传输系统7上将模盘挡住，再由模盘下线机构603将模盘推至换位气缸组件601处，待多发自动捣药设备5中模盘传输机构503将已完成捣药和刮药的模盘推入捣药工位模具托盘换位转线装置6后，换位气缸组件601动作完成模盘换位，模盘下降机构605将已完成捣药和刮药的模盘降至低处，由模盘上线机构604将其推入托盘传输系统7底层，向压药工位模具托盘换位转线装置9输送。参加图7所示，托盘传输系统7采用落地式传输作为输送形式，包含模盘传输机构1701、三层皮带702、单层皮带703、模盘传输机构2704和模盘传输机构3705，其中模盘传输机构1701由气缸完成模盘由压药工位模具托盘换位转线装置9至成品取出模具码盘装置11和三层皮带702的传输动作；三层皮带702顶层完成转运托盘由空壳体装入模具装置4至成品取出模具码盘装置11的传输动作，中层完成模盘由模盘传输机构1701至模盘传输机构2704的传输动作，底层完成模盘由4套捣药工位模具托盘换位转线装置6至压药工位模具托盘换位转线装置9的传输动作；单层皮带703完成模盘由模盘传输机构2704至4套捣药工位模具托盘换位转线装置6的传输动作；模盘传输机构2704由气缸完成模盘由三层皮带702至空壳体装入模具装置4和称药间内、由称药间内至单层皮带703的传输动作；模盘传输机构3705由气缸完成模盘在称药间内及进出的传输动作。参加图8所示，防爆窗系统8，包括：防爆窗背板801、升降气缸802、防爆窗窗板803、压条804和托架805；其中升降气缸802带动防爆窗窗板803于压条804内升降完成防爆窗开启和关闭，托架805用于支撑模盘进出；防爆窗系统8设置于称药、捣药、压药的房间有窗洞的地方，即多发自动捣药设备5与捣药工位模具托盘换位转线装置6之间、压药装置10与压药工位模具托盘换位转线装置9之间、称药间内外的托盘传输系统7之间的墙上分别设置防爆窗系统8。参见图9所示，压药工位模具托盘换位转线装置9，包括：模盘下线机构901、模盘举升机构902、模盘平移机构903、推模盘机构904和换位气缸组件905；其中模盘下线机构901将2套模盘由托盘传输系统7底层推至模盘举升机构902处，模盘举升机构902将托盘举升后由模盘平移机构903将其推至换位气缸组件905处，待压药装置10将已完成压制的模盘推出后，换位气缸组件905动作完成模盘换位，被推出的2套模盘，第1套由托盘传输系统7传输至下一工位后，推模盘机构904将第2套模盘再推入托盘传输系统7。参见图10所示，压药装置10，包括：压药机构1001和模盘传输机构1002；其中模盘传输机构1002用于模盘进出间，其上放置2个模盘，总计8套模具，模盘拉入压药装置10后压药机构1001对其进行压制，完成后模盘传输机构1002再将模盘推出。参见图11所示，成品取出模具码盘装置11，包括：出模下架体1101、托盘平推机构11102、出模上架体1103、弹体机械手1104、电动十字滑台1105、托盘下线气缸1106、导套横移气缸1107、导套机械手1108、托盘平推机构21109和托盘下降机构1110；其中托盘平推机构11102和托盘平推机构21109安装在出模下架体1101用于转运托盘横移换位，导套横移气缸1107带动导套机械手1108将模具导套由第一模盘拿起放入第二模盘上，然后弹体机械手1104配合电动十字滑台1105将已完成压药的产品由第一模盘拿起空放入转运托盘内，进而完成一次成品取出码盘动作，当转运托盘被装满后推至成品转运托盘叉车12取托盘位，然后托盘下降机构1110升起起，由托盘下线气缸1106将空转运托盘由托盘传输系统7推至托盘下降机构1110，再由托盘平推机构21109将其推至码放位置。参见图12所示，成品转运托盘叉车12，包括：成品料垛1201、升降机构1202、叉车顶架1203、托盘机械手1204、直线光轴1205、定位机构1206、叉车底架1207、驱动机构1208、钢轨1209和机械手横移机构1210；其中成品料垛1201设有限位，确保料垛位置准确；托盘机械手1204安装在机械手横移机构1210上，机械手横移机构1210中升降板中部与升降机构1202的2个丝母相连，四角设有直线轴承与直线光轴1205相连，通过升降机构1202的电机带动2根丝杠旋转，从而带动托盘机械手1204和机械手横移机构1210在叉车顶架1203、直线光轴1205、叉车底架1207连接所组成的框架内升降，再由托盘机械手1204进行对转运托盘的抓取和释放，驱动机构1208可使成品转运托盘叉车12沿钢轨1209移动，到达取托盘位或托盘码放位时，定位机构106伸出确保成品转运托盘叉车12停止于正确位置。上述实施例的基础上，根据手雷炸药的特殊性，搓药、称药、空转运托盘运至生产区域及满成品转运托盘向生产区域外转运由人工操作外，实现了将炸药捣入空壳体当中、堆放的空壳体转运托盘的拆垛转运、模具的拆分、空壳体装入模具、成品壳体从模具中取出及码盘、模具的重组、模具托盘和空转运托盘的转运、满成品转运托盘的堆垛码放等工序的自动化生产，无人参与，视频监控系统监视并记录整个生产过程。可根据生产需求，空转运托盘、满成品转运托盘的存放量可进行调整，且根据多种产品尺寸设计相应模具，满足不同产量、多品种的柔性化生产。以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有多种更改和变化。凡对本发明所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.手雷多发自动装压药生产线，包括：辅助生产的辅助系统，所述辅助系统包括计算机管理系统14、视频监控系统15、气动控制系统13、自动控制系统16，其特征在于：还包括空壳体转运托盘叉车1、转运托盘吊运装置2、药丸传输装置3、空壳体装入模具装置4、多发自动捣药设备5、捣药工位模具托盘换位转线装置6、压药装置10、压药工位模具托盘换位转线装置9、成品取出模具码盘装置11、成品转运托盘叉车12、托盘传输系统7和防爆窗系统8；所述空壳体转运托盘叉车1、转运托盘吊运装置2将装有空壳体的转运托盘送至空壳体装入模具装置4；所述空壳体装入模具装置4，自动实现模具的拆分、将空壳体装入模具、模具的重新组合、空转运托盘换位并转送至托盘传输系统7；所述药丸传输装置3将药丸托盘在搓药工位与称药工位之间相互传递；所述多发自动捣药设备5将炸药捣入壳体内；所述捣药工位模具托盘换位转线装置6，将装有空壳体的模具托盘从托盘传输系统7移至多发自动捣药设备5内、并将装有已完成捣药壳体的模具托盘从多发自动捣药设备5内换位移至托盘传输系统7上；所述压药装置10完成雷管孔的压制；所述压药工位模具托盘换位转线装置9，将装有已完成捣药壳体的模具托盘从托盘传输系统7移至压药装置10内、并将装有成品壳体的模具托盘从压药装置10内换位移至托盘传输系统7上；所述成品取出模具码盘装置11，自动实现模具的拆分、将成品壳体从模具中取出、模具的重新组合、承接由托盘传输系统7输送到位的空转运托盘、满转运托盘的换位并转送至成品转运托盘叉车12取件位；所述成品转运托盘叉车12将装有成品的转运托盘于小车两侧进行码垛堆放；所述托盘传输系统7按工艺流程路径，完成模具托盘、转运托盘在所需工艺设备之间相互传递；所述防爆窗系统8，将各工艺设备间安全隔离防护。2.根据权利要求1所述的手雷多发自动装压药生产线，其特征在于：所述的空壳体转运托盘叉车1，包括：空壳料垛101、托盘机械手102、升降机构103、叉车顶架104、直线光轴105、定位机构106、叉车底架107、驱动机构108和钢轨109；其中空壳料垛101设有限位，托盘机械手102中升降板中部与升降机构103的丝母相连，四角设有直线轴承与直线光轴105相连，升降机构103的电机带动丝杠旋转，带动托盘机械手102在叉车顶架104、直线光轴105和叉车底架107组成的框架内升降，托盘机械手102对转运托盘的抓取和释放，驱动机构108使空壳体转运托盘叉车1沿钢轨109移动，到达取托盘位或托盘交接位时，定位机构106伸出确保空壳体转运托盘叉车1停止位置准确。3.根据权利要求1所述的手雷多发自动装压药生产线，其特征在于：所述的转运托盘吊运装置2，包括：轨道梁201、安装横梁202、行走机构203、吊运架体204和吊运机械手205；其中横梁202安装在现场墙体上，吊运机械手205升降并抓取和释放转运托盘，吊运机械手205通过吊运架体204与行走机构203相连，行走机构203在轨道梁201内移动，带动吊运机械手205平移，将转运托盘送至空壳体装入模具装置4，回至转运托盘交接处等待抓取下一个转运托盘。4.根据权利要求1所述的手雷多发自动装压药生产线，其特征在于：所述的空壳体装入模具装置4，包括：入模下架体401、托盘平推机构1402、入模上架体403、弹体机械手404、电动十字滑台405、托盘上线气缸406、导套横移气缸407、导套机械手408、托盘平推机构2409和托盘举升机构410；其中托盘平推机构1402和托盘平推机构2409安装在入模下架体401，导套横移气缸407带动导套机械手408将模具导套由第一模盘拿起放入第二模盘上，弹体机械手404配合电动十字滑台405将空壳体由转运托盘拿起空壳体放入已移除导套的第一模盘，完成一次空壳体装入动作，当取空转运托盘后推入托盘举升机构410并被举起，由托盘上线气缸406将其推入托盘传输系统7，输送至成品取出模具码盘装置11。5.根据权利要求1所述的手雷多发自动装压药生产线，其特征在于：所述的多发自动捣药设备5，包括：主捣药及刮药机构501、侧捣药机构502、模盘传输机构503和定位旋转机构504；其中模盘传输机构503上放置2个模盘，总计8套模具，模盘拉入多发自动捣药设备5后定位旋转机构504将8套模具顶升，并配合主捣药及刮药机构501和侧捣药机构502旋转模具，捣药分两个循环，第一个循环，侧捣药机构502由两个气缸串联，但只有一个气缸工作，主捣药及刮药机构501捣药行程到模具与弹体的接口处，主捣药及刮药机构501捣药1次，侧捣药机构502捣药3次，侧捣药机构502捣药间隔，定位旋转机构504带动模具转动30°，第一个循环主捣药及刮药机构501完成4次捣药，侧捣药机构502完成12次捣药，模具转动一周；第二个循环，侧捣药机构502的两个串联气缸同时工作，侧捣药机构502捣药行程到模具漏斗口底部处，主捣药及刮药机构501捣药行程到弹体内部，主捣药及刮药机构501捣药1次，侧捣药机构502捣药3次，侧捣药机构502捣药间隔，定位旋转机构504带动模具转动30°，第二个循环主捣药及刮药机构501完成4次捣药，侧捣药机构502完成12次捣药，模具转动一周。6.根据权利要求1所述的手雷多发自动装压药生产线，其特征在于：所述的捣药工位模具托盘换位转线装置6，包括：换位气缸组件601、翻转阻挡机构602、模盘下线机构603、模盘上线机构604和模盘下降机构605；其中翻转阻挡机构602将模盘挡住，模盘下线机构603将模盘推至换位气缸组件601处，换位气缸组件601动作完成模盘换位，模盘下降机构605将已完成捣药和刮药的模盘降至低处，模盘上线机构604将其推入托盘传输系统7。7.根据权利要求1所述的手雷多发自动装压药生产线，其特征在于：所述的托盘传输系统7采用落地式传输作为输送形式，包含模盘传输机构1701、三层皮带702、单层皮带703、模盘传输机构2704和模盘传输机构3705；其中模盘传输机构1701由气缸完成模盘由压药工位模具托盘换位转线装置9至成品取出模具码盘装置11和三层皮带702的传输动作；三层皮带702顶层完成转运托盘由空壳体装入模具装置4至成品取出模具码盘装置11的传输动作，中层完成模盘由模盘传输机构1701至模盘传输机构2704的传输动作，底层完成模盘由4套捣药工位模具托盘换位转线装置6至压药工位模具托盘换位转线装置9的传输动作；单层皮带703完成模盘由模盘传输机构2704至4套捣药工位模具托盘换位转线装置6的传输动作；模盘传输机构2704由气缸完成模盘由三层皮带702至空壳体装入模具装置4和称药间内、由称药间内至单层皮带703的传输动作；模盘传输机构3705由气缸完成模盘在称药间内及进出间的传输动作。8.根据权利要求1所述的手雷多发自动装压药生产线，其特征在于：所述的防爆窗系统8，包括：防爆窗背板801、升降气缸802、防爆窗窗板803、压条804和托架805；其中升降气缸802带动防爆窗窗板803在压条804内升降完成防爆窗开启和关闭，托架805用于支撑模盘进出。9.根据权利要求1所述的手雷多发自动装压药生产线，其特征在于：所述的压药工位模具托盘换位转线装置9，包括：模盘下线机构901、模盘举升机构902、模盘平移机构903、推模盘机构904和换位气缸组件905；其中模盘下线机构901将2套模盘由托盘传输系统7底层推至模盘举升机构902处，模盘举升机构902将托盘举升后由模盘平移机构903将其推至换位气缸组件905处，待压药装置10将已完成压制的模盘推出后，换位气缸组件905动作完成模盘换位，被推出的2套模盘，第1套由托盘传输系统7传输至下一工位后，推模盘机构904将第2套模盘再推入托盘传输系统7。10.根据权利要求1所述的手雷多发自动装压药生产线，其特征在于：所述的压药装置10，包括：压药机构1001和模盘传输机构1002；其中模盘传输机构1002用于模盘进出，其上放置2个模盘，总计8套模具，模盘拉入压药装置10后压药机构1001对其进行压制，完成后模盘传输机构1002再将模盘推出。11.根据权利要求1所述的手雷多发自动装压药生产线，其特征在于：所述的成品取出模具码盘装置11，包括：出模下架体1101、托盘平推机构11102、出模上架体1103、弹体机械手1104、电动十字滑台1105、托盘下线气缸1106、导套横移气缸1107、导套机械手1108、托盘平推机构21109和托盘下降机构1110；其中托盘平推机构11102和托盘平推机构21109安装在出模下架体1101，导套横移气缸1107带动导套机械手1108将模具导套由第一模盘拿起放入第二模盘上，然后弹体机械手1104配合电动十字滑台1105将已完成压药的产品由第一模盘拿起空放入转运托盘内，当转运托盘被装满后推至成品转运托盘叉车12取托盘位，然后托盘下降机构1110升起，由托盘下线气缸1106将空转运托盘由托盘传输系统7推至托盘下降机构1110，再由托盘平推机构21109将其推至码放位置。12.根据权利要求1所述的手雷多发自动装压药生产线，其特征在于：所述的成品转运托盘叉车12，包括：成品料垛1201、升降机构1202、叉车顶架1203、托盘机械手1204、直线光轴1205、定位机构1206、叉车底架1207、驱动机构1208、钢轨1209和机械手横移机构1210；其中成品料垛1201设有限位，托盘机械手1204安装在机械手横移机构1210上，机械手横移机构1210中升降板中部与升降机构1202的2个丝母相连，四角的直线轴承与直线光轴1205相连，通过升降机构1202的电机带动2根丝杠旋转，从而带动托盘机械手1204和机械手横移机构1210在叉车顶架1203、直线光轴1205和叉车底架1207连接所组成的框架内升降，再由托盘机械手1204进行对转运托盘的抓取和释放，驱动机构1208可使成品转运托盘叉车12沿钢轨1209移动。

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