申请/专利权人：北京特种机械研究所

申请日：2021-11-04

公开（公告）日：2024-05-28

公开（公告）号：CN114061566B

主分类号：G01C21/06

分类号：G01C21/06;G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.28#授权;2022.03.08#实质审查的生效;2022.02.18#公开

摘要：本申请提供了一种弧线导航方法，该方法包括：获取目标车辆当前行驶的弧线路径的相关信息、磁导间距以及当前航向角，其中，目标车辆安装有前后对称分布的前磁导航传感器和后磁导航传感器，磁导间距为前磁导航传感器与后磁导航传感器之间的最短距离，当前航向角为目标车辆在当前时刻的航向角；基于弧线路径的相关信息、磁导间距以及当前航向角，为目标车辆在弧线路径上进行下一时刻的弧线导航。本申请仅需要弧线路径的相关信息、磁导间距以及当前航向角，便可以实现弧线路径上的精确导航，提高了目标车辆的自动化程度和适用范围。本申请还提供了一种装置、设备及计算机可读存储介质。

主权项：1.一种弧线导航方法，其特征在于，包括：获取目标车辆当前行驶的弧线路径的相关信息、磁导间距以及当前航向角，其中，所述目标车辆安装有前后对称分布的前磁导航传感器和后磁导航传感器，所述磁导间距为所述前磁导航传感器与所述后磁导航传感器之间的最短距离，所述当前航向角为所述目标车辆在当前时刻的航向角，所述弧线路径的相关信息包括弧线路径半径；根据所述弧线路径半径、所述磁导间距以及所述当前航向角，确定当前时刻的前磁导航速度方向夹角和后磁导航速度方向夹角，其中，所述前磁导航速度方向夹角为所述前磁导航传感器的中心位置的速度矢量与所述目标车辆的中轴线之间的夹角大小，所述后磁导航速度方向夹角为所述后磁导航传感器的中心位置的速度矢量与所述目标车辆的中轴线之间的夹角大小；基于当前时刻的前磁导航速度方向夹角和后磁导航速度方向夹角，为所述目标车辆在所述弧线路径上进行下一时刻的弧线导航；其中，所述根据所述弧线路径半径、所述磁导间距以及所述当前航向角，确定当前时刻的前磁导航速度方向夹角和后磁导航速度方向夹角，包括：根据所述弧线路径半径、所述磁导间距以及所述当前航向角，确定第一横向位移，其中，所述第一横向位移为所述前磁导航传感器的中心位置与所述弧线路径的圆弧起点之间的横向位移；基于所述第一横向位移，确定当前时刻的前磁导航速度方向夹角和后磁导航速度方向夹角；其中，所述根据所述弧线路径半径、所述磁导间距以及所述当前航向角，确定第一横向位移，包括：当所述目标车辆由直线路径进入所述弧线路径、且所述前磁导航传感器和所述后磁导航传感器中的仅一个传感器处于所述弧线路径上时，根据所述磁导间距和所述当前航向角，确定第一横向位移；当所述目标车辆已进入所述弧线路径、且所述前磁导航传感器和所述后磁导航传感器均处于所述弧线路径上时，或者当所述目标车辆由所述弧线路径驶出所述弧线路径、且所述前磁导航传感器和所述后磁导航传感器中的仅一个传感器处于所述弧线路径上时，根据所述弧线路径半径、所述磁导间距以及所述当前航向角，确定第一横向位移。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京特种机械研究所 弧线导航方法、装置、设备及计算机可读存储介质

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