申请/专利权人：东风汽车集团股份有限公司

申请日：2021-04-01

公开（公告）日：2024-05-28

公开（公告）号：CN112859024B

主分类号：G01S7/40

分类号：G01S7/40

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.28#授权;2021.06.15#实质审查的生效;2021.05.28#公开

摘要：本发明涉及车载雷达技术领域，具体涉及一种车载毫米波雷达标定装置及标定方法。包括控制单元、可变长度连杆、电机和角反射器，所述角反射器与所述电机壳体固连，所述可变长度连杆一端与所述电机壳体固连，另一端旋转连接至毫米波雷达的中心点下方，所述电机内集成有角度传感器，所述控制单元的控制信号输出端与所述电机的控制信号输入端连接，所述控制单元的信号输入端分别与角度传感器和毫米波雷达的信号输出端连接，所述可变长度连杆长度可调，所述电机可驱动可变长度连杆绕毫米波雷达的中心点旋转。装置简单，易于搭建，能有效消除装车后环境件对毫米波雷达的影响。

主权项：1.一种车载毫米波雷达标定装置，其特征在于：包括控制单元、可变长度连杆、电机和角反射器，所述角反射器与所述电机壳体固连，所述可变长度连杆一端与所述电机壳体固连，另一端旋转连接至毫米波雷达的中心点下方，所述电机内集成有角度传感器，所述控制单元的控制信号输出端与所述电机的控制信号输入端连接，所述控制单元的信号输入端分别与角度传感器和毫米波雷达的信号输出端连接，所述可变长度连杆长度可调，所述电机可驱动可变长度连杆绕毫米波雷达的中心点旋转；采用上述装置，通过可变长度连杆在不同长度下的测量值均值与角度传感器实际角度值进行校准；所述装置的标定方法包括以下步骤：将所述装置在待标定样车上搭建完毕；将所述可变长度连杆调节至设定的第一长度，并驱动电机带动连杆匀速从设定的第一角度旋转至第二角度；在所述可变长度连杆运动过程中，实时获取所述角度传感器采集的标准角度数据和毫米波雷达采集的测量角度数据；根据各个采样时刻下的所述标准角度数据和测量角度数据，得到第一标准角度-测量角度对照表；调节所述可变长度连杆至各个设定长度，并重复以上步骤，得到可变长度连杆在各个设定长度下的标准角度-测量角度对照表；根据各个设定长度下的标准角度-测量角度对照表获取校准对照表；对所述校准对照表进行线性拟合，得到校准曲线；将所述校准曲线发送至毫米波雷达，进行毫米波雷达的标定；所述校准对照表的获取方法包括：在每个标准角度下，对所述标准角度在各个表格中对应的测量角度取均值，将所述均值作为校准对照表中所述标准角度对应的测量角度；所述第一角度为可变长度连杆与毫米波雷达接收面平行且位于车侧方位时的轴线，所述第二角度与所述第一角度呈180°夹角；同一车型的每种颜色样车均分别利用所述标定方法进行标定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东风汽车集团股份有限公司 一种车载毫米波雷达标定装置及标定方法

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