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申请/专利权人：北京天翔睿翼科技有限公司
申请日：2023-11-22
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN117606747B
主分类号：G01M11/00
分类号：G01M11/00
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.18#授权;2024.03.15#实质审查的生效;2024.02.27#公开
摘要：本申请公开了一种激光振镜系统的高精度化标定方法，该方法包括：在设定的激光振镜系统的振镜旋转范围内，分别模拟对两振镜各转动任意角度时，得到反射于相机中的若干光束投影位置点的集合，以形成表征振镜旋转角度和投影位置二者之间关系的标定图；令所述标定图和相机处于同一平面，使得标定图展示在相机的画面里，移动画面中的光标，使得光标依次和画面里的标定图上的坐标点重叠，并记录振镜转到此位置的电压值和画面里的坐标，进而得到振镜电机电压和旋转角度的对应关系，完成标定。本申请的方法具有低成本、高精度的优点，能够量化标定振镜‑相机组合的参数化变换矩阵，最终可精准控制光折射的位置和方向。
主权项：1.一种激光振镜系统的高精度化标定方法，其特征在于，所述方法包括：在设定的激光振镜系统的振镜旋转范围内，分别模拟对两振镜各转动任意角度时，得到反射于相机中的若干光束投影位置点的集合，以形成表征振镜旋转角度和投影位置二者之间关系的标定图；令所述标定图和相机处于同一平面，使得标定图展示在相机的画面里，移动画面中的光标，使得光标依次和画面里的标定图上的坐标点重叠，并记录振镜转到此位置的电压值和画面里的坐标，进而得到振镜电机电压和旋转角度的对应关系，完成标定；其中，形成表征振镜旋转角度和投影位置二者之间关系的标定图包括：假定相机和激光振镜系统所在的世界坐标系，并获得它们之间的转换矩阵；标定相机内参；根据光反射原理，求得入射光和反射光的变换矩阵；计算出空间中任意一点，经过两次镜面反射，与投影在相机中的位置的投影方程：[u,v]＝Mpax,ay*[Ox,Oy,Oz,1.0]，其中[u,v]为相机成像的图像坐标系坐标，[Ox,Oy,Oz]为世界坐标系下的空间任一点的3d坐标，ax、ay是两镜片的旋转角度，Mpax,ay是关于ax和ay的矩阵函数；在设定的激光振镜系统的振镜旋转范围内，分别顺时针和逆时针递增预设的角度，得到若干投影位置点的集合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京天翔睿翼科技有限公司 激光振镜系统的高精度化标定方法
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