申请/专利权人：南通伊诺精密塑胶导管有限公司

申请日：2020-10-19

公开（公告）日：2024-05-31

公开（公告）号：CN112128224B

主分类号：F16C11/06

分类号：F16C11/06;F16C11/10;F16C11/12;A61B1/00;A61B1/005;A61B1/008;A61B1/313

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.31#授权;2021.01.12#实质审查的生效;2020.12.25#公开

摘要：本发明公开了一种基于虎克铰控制柔锁驱动柔性关节运动的装置，包括操作手柄壳体（1）、柔性关节（2）、柔锁（3）、调节组件（4）、缓冲组件（5）和后端控制机构（6），所述调节组件（4）、缓冲组件（5）和后端控制机构（6）均布置于操作手柄壳体（1）内，所述柔性关节（2）与柔锁（3）适配连接，且柔锁（3）一端穿入操作手柄壳体（1）内与调节组件（4）、缓冲组件（5）和后端控制机构（6）联动配合。本发明将柔锁驱动分为三大部分（调节组件、缓冲组件和后端控制机构），方便工人安装，减少成本，同时通过本发明柔锁驱动的方式，能够满足柔性关节不同的应用情况。

主权项：1.一种基于虎克铰控制柔锁驱动柔性关节运动的装置，其特征在于：包括操作手柄壳体（1）、柔性关节（2）、柔锁（3）、调节组件（4）、缓冲组件（5）和后端控制机构（6），所述调节组件（4）、缓冲组件（5）和后端控制机构（6）均布置于操作手柄壳体（1）内，所述柔性关节（2）与柔锁（3）适配连接，且柔锁（3）一端穿入操作手柄壳体（1）内与调节组件（4）、缓冲组件（5）和后端控制机构（6）联动配合；所述柔锁（3）包括二组，分为前端部柔锁（3a）和后端部柔锁（3b）,且每组柔锁数量为至少四个，其中：所述调节组件（4）包括设置于操作手柄壳体（1）一端部的引导管（401）、设置于操作手柄壳体（1）内壁上的第一固定件（402）、设置于操作手柄壳体（1）内壁上的第一调节件（403）和第二调节件（404），所述第一调节件（403）与第二调节件（404）适配连接，所述引导管（401）的轴向中心线与第一固定件（402）轴向中心线的延长线在同一直线上，所述第一固定件（402）外侧壁设置有第一锁卡结构（405），所述第一锁卡结构（405）上卡接有弹簧件（406），所述前端部柔锁（3a）一端依次穿过引导管（401）、弹簧件（406），使得前端部柔锁（3a）在弹簧件（406）内自由前后运动，所述前端部柔锁（3a）适配地连接于第一调节件（403）的前端，所述第二调节件（404）后端与后端部柔锁（3b）适配连接；所述缓冲组件（5）包括设置于操作手柄壳体（1）内壁上的第二固定件（501），所述第二固定件（501）外侧设置有第二锁卡结构（502），所述第二锁卡结构（502）上卡接有导向管（503），所述后端部柔锁（3b）一端穿过导向管（503），使得后端部柔锁（3b）在导向管（503）内自由前后运动，所述导向管（503）上设置有多个转向偏转点（n1、n2、n3、n4、n5、n6、n7、n8、n9、n10、n11）；所述后端控制机构（6）包括虎克铰，所述虎克铰包括基座（601）、限位圈（602）和调节杆（603），所述调节杆（603）内腔设置有一内球面（604），并与设置于基座（601）上的外球面（605）适配地卡扣设置，形成一球形关节，使得调节杆（603）围绕基座（601）的外球面周向运动，所述基座（601）的外球面（605）上有凹槽（606），所述限位圈（602）内侧壁上还设置有圆柱凸台（607），所述限位圈（602）设置于外球面（605）上，通过限位圈（602）将调节杆（603）的内球面锁在基座（601）的外球面上以锁住调节杆（603）的径向运动，且所述圆柱凸台（607）卡设于凹槽（606）内以锁住调节杆（603）的轴向旋转运动；所述调节杆（603）一端面等距设置有固定凹槽（608）,所述基座（601）通过一长形销钉（609）固定设置于操作手柄壳体（1）上，所述长形销钉（609）两端分别贯穿于设置在基座（601）上的第一固定部（610）和第二固定部（611）上；还包括设置于操作手柄壳体（1）上的第三固定件（504）和第四固定件（505），所述第三固定件（504）、第四固定件（505）均通过一短形销钉（612）固定设置于操作手柄壳体（1）上，且第三固定件（504）和第四固定件（505）布置于基座（601）两侧，所述导向管（503）末端出口（x1、x2、x3、x4）分别固定于第三固定件（504）、第四固定件（505）以及长形销钉（609）两端的第一固定部（610）、第二固定部（611）的位置处，所述后端部柔锁（3b）端部从导向管（503）末端出口（x1、x2、x3、x4）位置引出后，分别固定设置于固定凹槽（608）内。

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