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申请/专利权人：北京建筑大学;北京申信达成科技有限公司

摘要：本发明公开了一种地上地下一体化移动探测系统，包括：载体移动平台；雷达数据采集系统，其包括地上激光雷达系统和探地雷达系统；定位定姿系统，其包括结合使用的惯性导航系统和卫星导航接收机；时间同步系统，其用于给雷达数据采集系统和惯性导航系统提供统一的时间基准，其中，将惯性导航系统、三维激光扫描仪、探地雷达以及时间同步器进行集成，从而使采集到的不同数据实现时间和空间上的对齐；数据处理模块，其对获取的地面物体三维信息数据和地下三维信息数据进行处理，并进行同步融合，生成连续统一的三维模型。该系统能够对地上空间和地下空间同时进行移动探测，并实时进行数据处理和融合，生成连续、统一的地上地下一体化三维模型图。

主权项：1.地上地下一体化智能移动探测系统，其特征在于，包括：载体移动平台；雷达数据采集系统，其设置在所述载体移动平台上，包括：用于获取地面物体三维信息数据的地上激光雷达系统和用于获取地下三维信息数据的探地雷达系统；定位定姿系统，其设置在所述载体移动平台上，包括结合使用的惯性导航系统和卫星导航接收机，用于连续记录所述载体移动平台运动过程中的位置和姿态数据；时间同步系统，其设置在所述载体移动平台上，用于给所述雷达数据采集系统和所述惯性导航系统提供统一的时间基准，其中，将所述惯性导航系统、所述地上激光雷达系统中的三维激光扫描仪、所述探地雷达系统中的探地雷达以及所述时间同步系统中的时间同步器进行集成，从而使采集到的不同数据实现时间和空间上的对齐；数据处理模块，其与所述雷达数据采集系统和所述定位定姿系统连接，所述数据处理模块对获取的地面物体三维信息数据和地下三维信息数据进行处理，并进行同步融合，生成连续统一的三维模型；其中，所述数据处理模块包括激光雷达系统数据处理模块，对获取的地面物体三维信息数据进行处理，具体过程为：对所述三维激光扫描仪获取的原始点云数据进行预处理，得到WGS84坐标系统下的激光点云数据；通过深度神经网络模型提取激光点云数据中重叠区域的同名特征，并结合多约束特征配准方法，识别和纠正激光点云数据中的偏差，得到纠正配准后的激光点云数据；获取所述地上激光雷达系统中的多相机系统采集的纹理影像和色彩信息，与纠正配准后的激光点云数据相结合，并利用2D影像数据进行3D点云的语义分割方法，得到真彩色点云的三维图像；其中，在所述地上激光雷达系统采集地面物体的三维信息数据前，需采用特征点校验和特征面校验相融合的方法对所述地上激光雷达系统进行整体校验。

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