申请/专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司

申请日：2019-08-21

公开（公告）日：2024-06-07

公开（公告）号：CN110406970B

主分类号：B65G47/90

分类号：B65G47/90;B65G47/74;B25B27/02;B23P19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.07#授权;2019.11.29#实质审查的生效;2019.11.05#公开

摘要：本发明公开了一种贴装机，包括：主框架；治具输送机构，设有沿其轴向延伸的治具输送通道；料盘输送机构，设有间隔开分布的上输送通道和下输送通道；至少一个治具上下料机构，一治具上下料机构设于治具输送机构的进料端以将承载有被装配件的治具输送至治具输送通道；至少两个料盘上下料机构，两个料盘上下料机构分别设于对应的上输送通道和下输送通道的进料端以将承载有装配件的料盘分别输送至上输送通道和下输送通道；装配执行机构，能够将上输送通道和或下输送通道上的装配件输送至治具输送通道上的被装配件以进行装配。该贴装机能够提高装配效率，减小设备所占空间，提高结构紧凑性。

主权项：1.一种贴装机，其特征在于，包括：主框架；治具输送机构，所述治具输送机构设于所述主框架，所述治具输送机构设有沿其轴向延伸的治具输送通道；料盘输送机构，所述料盘输送机构设于所述主框架且与所述治具输送机构间隔开分布，所述料盘输送机构设有间隔开分布的上输送通道和下输送通道；至少一个治具上下料机构，一所述治具上下料机构设于所述治具输送机构的进料端以将承载有被装配件的治具输送至所述治具输送通道；料盘上下料机构，所述料盘上下料机构设于所述主框架且能够将承载有装配件的料盘分别输送至所述上输送通道和所述下输送通道；装配执行机构，所述装配执行机构设于所述主框架且能够将所述上输送通道和或所述下输送通道上的所述装配件输送至所述治具输送通道上的所述被装配件以进行装配；其中，所述治具输送机构包括：治具输送组件，所述治具输送组件沿其轴向设有治具输送通道；压紧机构，所述压紧机构设于所述治具输送组件且其至少一部分位于所述治具输送通道的上方；顶升机构，所述顶升机构设于所述治具输送通道且与所述压紧机构相对设置，所述顶升机构能够沿着上下方向活动，所述顶升机构向上运动时靠近所述压紧机构，向下运动时背向所述压紧机构；夹爪机构，所述夹爪机构设于所述治具输送组件且能够沿着所述治具输送通道活动，所述夹爪机构在张开状态和闭合状态之间运动，当所述夹爪机构位于闭合状态时，所述夹爪机构的开口端闭合，所述夹爪机构的开口端能够夹紧所述治具或者与所述治具的至少一部分止抵，当所述夹爪机构位于张开状态时，所述夹爪机构的开口端松开所述治具；调宽机构，所述调宽机构与治具输送组件相连以用于调节治具输送通道沿宽度方向的尺寸，能够适用于不同尺寸的治具。

全文数据：贴装机技术领域本发明涉及一种贴装机。背景技术在生产技术不断发展进步的同时，更多的自动化生产设备被运用到制造业中的各个制造工况工位中，例如贴装机。而实现这种自动化过程，工件通过自动输送流转装置被输送至加工位，待设备对工件进行自动定位后，由相关执行部件进行该工位的装配作业。传统的贴装方式通常是单工位贴装配单个上下料模块，这种传统方式具有工件的装配效率低等缺点，当遇到多工艺配合作业，需要多台设备连线实现不同工艺的连续装配，对产品的装配质量难以保证，而且多台设备的连线占用大量的空间，不利于工件生产制造的高效化。并且，现有的贴装设备，都是采用单工位装配和单个模块上下料，具有上下料效率低下，装配件唯一性，不能实现两种装配件同时装配等问题。发明内容本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种贴装机，该贴装机具有结构紧凑，提高上下料效率以及装配效率等优点。根据本发明实施例的贴装机，包括：主框架；治具输送机构，所述治具输送机构设于所述主框架，所述治具输送机构设有沿其轴向延伸的治具输送通道；料盘输送机构，所述料盘输送机构设于所述主框架且与所述治具输送机构间隔开分布，所述料盘输送机构设有间隔开分布的上输送通道和下输送通道；至少一个治具上下料机构，一所述治具上下料机构设于所述治具输送机构的进料端以将承载有所述被装配件的治具输送至所述治具输送通道；料盘上下料机构，所述料盘上下料机构设于所述主框架且能够将承载有装配件的料盘分别输送至所述上输送通道和所述下输送通道；装配执行机构，所述装配执行机构设于所述主框架且能够将所述上输送通道和或所述下输送通道上的所述装配件输送至所述治具输送通道上的所述被装配件以进行装配。根据本发明实施例的贴装机，通过在主框架上安装有治具输送机构、料盘输送机构、治具上下料机构、料盘上下料机构和装配执行机构，通过治具上下料机构将被装配件输送至治具输送机构对应的治具输送通道，并且通过料盘上下料机构将装配件输送至料盘输送机构对应的上输送通道或者下输送通道，随后通过装配执行机构将位于上输送通道和或下输送通道上的装配件输送至治具输送通道上的被装配件上以进行装配作业。由于上输送通道和下输送通道间隔开分布，能够实现两种装配件同时装配，该贴装机具有结构紧凑，便于使用，自动化程度高等优点。根据本发明一个实施例，所述主框架包括：底座；多个立柱，多个所述立柱间隔开设在所述底座上；支撑部，所述支撑部与多个所述立柱相连且由所述立柱支撑，每个所述立柱的上端超出所述支撑部向上延伸；至少一个第一凸台，所述第一凸台设在所述支撑部上，所述第一凸台的上表面形成为能够用于安装所述装配执行机构的执行机构安装面。根据本发明一个实施例，所述第一凸台和所述装配执行机构的数量分别为两个且相对应，两个所述第一凸台间隔开且相对设在所述支撑部上。根据本发明一个实施例，所述立柱包括至少四个，四个所述立柱呈矩形排布，所述第一凸台呈直线形且与相邻的两个所述立柱相连，所述装配执行机构沿与对应的所述第一凸台的轴向相垂直的方向可活动。根据本发明一个实施例，所述主框架还包括：至少一个第二凸台，所述第二凸台设在所述支撑部上且位于两个所述第一凸台之间，所述第二凸台的上表面形成为能够用于安装所述治具输送机构和或所述料盘输送机构的输送机构安装面。根据本发明一个实施例，所述治具输送机构包括：治具输送组件，所述治具输送组件沿其轴向设有治具输送通道；压紧机构，所述压紧机构设于所述治具输送组件且其至少一部分位于所述治具输送通道的上方；顶升机构，所述顶升机构设于所述治具输送通道且与所述压紧机构相对设置，所述顶升机构能够沿着上下方向活动，所述顶升机构向上运动时靠近所述压紧机构，向下运动时背向所述压紧机构；夹爪机构，所述夹爪机构设于所述治具输送组件且能够沿着所述治具输送通道活动，所述夹爪机构在张开状态和闭合状态之间运动，当所述夹爪机构位于闭合状态时，所述夹爪机构的开口端闭合，所述夹爪机构的开口端能够夹紧所述治具或者与所述治具的至少一部分止抵，当所述夹爪机构位于张开状态时，所述夹爪机构的开口端松开所述治具。根据本发明一个实施例，所述上输送通道和所述下输送通道分别沿所述料盘输送组件的轴向延伸，所述上输送通道和所述下输送通道沿上下方向间隔开分布，所述上输送通道和所述下输送通道沿水平方向的投影的至少一部分重叠。根据本发明一个实施例，所述治具上下料机构包括：治具升降驱动组件；治具支撑组件，所述治具支撑组件与所述治具升降驱动组件相连以由所述治具升降驱动组件驱动在上下方向上可活动；治具定位组件，所述治具定位组件用于放置工件料仓，所述工件料仓内限定有具有敞开口的空腔，所述空腔内能够承载有至少一个治具，所述治具定位组件设于所述治具支撑组件且在水平方向上可活动；治具夹取组件，所述治具夹取组件设于所述治具升降驱动组件的一侧，所述治具夹取组件能够将所述治具穿过所述敞开口放入所述空腔内或者将置于所述空腔内的所述治具通过所述敞开口取出。根据本发明一个实施例，所述料盘上下料机构包括：料仓升降驱动组件；料仓支撑组件，所述料仓支撑组件上承载有至少一个工件料仓，所述工件料仓内限定有具有敞开口的空腔，所述空腔内能够承载有至少一个料盘,所述料仓支撑组件与对应的所述料仓升降驱动组件相连以由所述料仓升降驱动组件驱动在上下方向上可活动；料盘夹取组件，所述料盘夹取组件设于所述料仓升降驱动组件的一侧，所述料盘夹取组件能够将所述料盘穿过所述敞开口放入所述空腔内或者将置于所述空腔内的所述料盘通过所述敞开口取出；料仓传感器组件，所述料仓传感器组件设于所述料仓升降驱动组件和所述料仓支撑组件之间，所述料仓传感器组件能够为所述料仓升降驱动组件提供原点位置。根据本发明一个实施例，所述装配执行机构包括：支撑梁，所述支撑梁沿水平方向延伸；运动组件，所述运动组件设于所述支撑梁且沿其轴向延伸；拍摄组件，所述拍摄组件设于所述支撑梁且能够获取所述装配件和或所述被装配件的位置信息；吸取执行机构，所述吸取执行机构与所述运动组件相连且能够沿其轴向可活动，所述吸取执行机构能够吸取或者松开所述装配件；驱动件，所述驱动件接收所述位置信息并根据所述位置信息调节所述吸取执行机构在所述运动组件上的位置。本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。附图说明本发明的上述和或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本发明实施例的贴装机的结构示意图；图2是根据本发明实施例的贴装机的局部内部结构示意图；图3是根据本发明实施例的贴装机的主框架的局部内部结构示意图；图4是根据本发明实施例的贴装机的治具输送机构的结构示意图；图5是根据本发明实施例的贴装机的治具输送机构的定导轨和调宽机构之间的装配示意图；图6是根据本发明一实施例的贴装机的治具输送机构的夹爪机构位于闭合状态时夹爪件和治具盘之间的装配示意图；图7是根据本发明又一实施例的贴装机的治具输送机构的夹爪机构位于闭合状态时夹爪件和治具盘之间的装配示意图；图8是根据本发明实施例的贴装机的治具输送机构的顶升机构的结构示意图；图9是根据本发明实施例的贴装机的料盘输送机构的结构示意图；图10是根据本发明实施例的贴装机的料盘输送机构的料盘输送组件的局部结构示意图；图11是根据本发明实施例的贴装机的料盘输送机构的上输送通道、下输送通道和料盘的装配示意图；图12是根据本发明一实施例的贴装机的料盘输送机构的左夹取组件的结构示意图；图13是根据本发明又一实施例的贴装机的料盘输送机构的左夹取组件的结构示意图；图14是根据本发明实施例的贴装机的治具上下料机构的结构示意图；图15是图14的正视图；图16是根据本发明实施例的贴装机的治具上下料机构的治具定位组件的结构示意图；图17是图16的右视图；图18是根据本发明实施例的贴装机的料盘上下料机构的结构示意图；图19是根据本发明实施例的贴装机的料盘上下料机构的工件料仓的结构示意图；图20是图19的爆炸图；图21是根据本发明实施例的贴装机的料盘上下料机构的料仓支撑组件的结构示意图；图22是根据本发明实施例的贴装机的料盘上下料机构的料仓升降驱动组件的结构示意图；图23是根据本发明实施例的贴装机的料盘上下料机构的料盘输送机构的夹爪伸入工件料仓的示意图；图24是根据本发明实施例的贴装机的料盘上下料机构的料盘输送机构的夹爪背向工件料仓的示意图；图25是根据本发明实施例的贴装机的装配执行机构的结构示意图；图26是图25的主视图；图27是根据本发明实施例的贴装机的装配执行机构的运动组件和驱动件的装配示意图；图28是根据本发明实施例的贴装机的吸取执行机构的一个角度的结构示意图；图29是根据本发明实施例的贴装机的吸取执行机构的又一个角度的结构示意图；图30是图28的右视图；图31是根据本发明实施例的贴装机的吸取执行机构的U轴固定支架的结构示意图；图32是根据本发明实施例的贴装机的吸取执行机构的U轴旋转机构和吸嘴组件之间的装配示意图；图33为图32的局部剖面图。图34是根据本发明实施例的贴装机的吸取执行机构的旋转平台和吸嘴组件的装配示意图；图35是根据本发明实施例的贴装机的吸取执行机构的旋转平台和吸嘴杆的装配示意图；图36是根据本发明实施例的贴装机的吸嘴组件的吸嘴底座的结构示意图；图37是根据本发明实施例的贴装机的吸嘴组件的吸嘴杆的结构示意图；图38是根据本发明一实施例的贴装机的装配执行机构的吸取执行机构吸取装配件的示意图；图39是根据本发明又一实施例的贴装机的装配执行机构的吸取执行机构夹取装配件的示意图；图40是根据本发明实施例的贴装机的装配执行机构的吸嘴的结构示意图；图41是根据本发明实施例的贴装机的拍摄组件和直线导轨的装配示意图；图42是根据本发明实施例的贴装机的拍摄组件的局部爆炸图；图43是根据本发明实施例的贴装机的拍摄组件的内部局部结构示意图；图44是根据本发明一实施例的贴装机的拍摄组件和驱动组件的一个角度的装配示意图；图45是根据本发明一实施例的贴装机的拍摄组件和驱动组件的又一个角度的装配示意图；图46是根据本发明又一实施例的贴装机的拍摄组件和驱动组件的装配示意图；图47是图46的俯视图；图48是根据本发明又一实施例的贴装机的拍摄组件和驱动组件的一个角度的装配示意图；图49是根据本发明又一实施例的贴装机的拍摄组件和驱动组件的又一个角度的装配示意图；图50是根据本发明实施例的贴装机的电控组件的结构示意图；图51是根据本发明实施例的贴装机的电控组件和主框架的装配示意图。附图标记：贴装机3000；料盘上下料机构3100；料仓升降驱动组件3110；料仓导轨底座3111；升降直线导轨3112；滚珠丝杆组件3113；驱动电机3114；联轴器3115；料仓支撑组件3120；支撑横板3121；支撑竖板3122；支撑框架连接块3123；料仓定位组件3124；第一限位部3125；第二限位部3126；斜面3127；料仓传感器组件3130；工件料仓3140；敞开口3141；空腔3142；侧面板3143；顶部板3144；缺口3145；观察区域3146；弹簧拉手3147；料仓加筋板3148；治具上下料机构3200；治具升降驱动组件3210；治具支撑组件3220；支撑组件本体3221；滑动导轨3222；滑块安装板3223；治具定位组件3230；定位框架连接块3231；导向柱3232；夹爪部3233；夹爪驱动件3234；下夹爪3235；上夹爪3236；装配执行机构3300；支撑梁3310；运动组件3320；直线导轨3321；防撞光电3322；光栅尺3323；防撞限位部3324；拍摄组件3330；壳体3331；安装通道3332；光线通道3333；摄像组件3334；镜头3335；相机3336；光源安装部3337；吸取执行机构3340；执行机构支撑座3341；U轴旋转机构3342；旋转平台3342a；通道3342b；U轴固定支架3342c；通光孔3342d；吸嘴组件3343；吸嘴底座3343a；吸嘴3343b；安装孔3343c；吸嘴杆3343d；气管接头3343e；第一连接件3343f；第二连接件3343g；第一沉孔3343h；第二沉孔3343i；定位凸台3343j；沉台3343k；凹槽3343l；安装部3343m；限位部3343n；平面3343o；弧形面3343p；抓取夹爪3343q；抓取气缸3343r；吸孔3343s；环形槽3343t；X轴直线导轨3344；X轴电机3344a；Z轴导轨固定板3345；Z轴直线导轨3345a；Z轴直线电机3345b；Z轴光栅读头3345c；Z轴光栅尺3345d；负压检测部3346；驱动件3350；驱动组件3360；料盘输送机构3400；料盘输送组件3410；上输送通道3411；下输送通道3412；滚动轴承3413；左夹取组件3420；第一夹爪部件3421；第一夹爪驱动件3422；第一夹爪输送导轨3423；摆杆输送导轨3424；连接件3425；送料件3426；摆杆驱动件3427；摆杆3428；转轴3429；右夹取组件3430；治具输送机构3500；治具输送组件3510；治具输送通道3511；定导轨3512；动导轨3513；压紧机构3520；顶升机构3530；升降件3531；吸附件3532；夹爪机构3540；夹爪件3541；夹爪机构驱动件3542；调宽机构3550；调宽负载底座3551；导轨支撑机构3552；调宽滑轨机构3553；调宽支撑机构3554；调宽驱动机构3555；调宽丝杆件3556；贴装机的电控组件3600；固定板3610；滑轨件3620；电控板3630；折弯部3631；拉手3640；主框架100；底座110；立柱120；支撑部130；第一凸台131；执行机构安装面132；第二凸台133；输送机构安装面135。具体实施方式下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。下面参考附图具体描述根据本发明实施例的贴装机3000。如图1至图51所示，根据本发明实施例的贴装机3000包括：主框架100、治具输送机构3500、料盘输送机构3400、至少一个治具上下料机构3200、料盘上下料机构3100和装配执行机构3300。具体而言，治具输送机构3500设于主框架100，治具输送机构3500设有沿其轴向延伸的治具输送通道3511，料盘输送机构3400设于主框架100且与治具输送机构3500间隔开分布，料盘输送机构3400设有间隔开分布的上输送通道3411和下输送通道3412，一治具上下料机构3200设于治具输送机构3500的进料端以将承载有被装配件的治具输送至治具输送通道3511，料盘上下料机构3100设于主框架100，料盘上下料机构3100能够将承载有装配件的料盘分别输送至上输送通道3411和下输送通道3412，装配执行机构3300设于主框架100且能够将上输送通道3411和或下输送通道3412上的装配件输送至治具输送通道3511上的被装配件以进行装配。换言之，根据本发明实施例的贴装机3000主要由主框架100、治具输送机构3500、料盘输送机构3400、至少一个治具上下料机构3200、料盘上下料机构3100和装配执行机构3300组成，在主框架100上分别安装有治具输送机构3500、料盘输送机构3400、至少一个治具上下料机构3200、料盘上下料机构3100和装配执行机构3300。料盘输送机构3400和治具输送机构3500间隔开分布，防止料盘输送和治具输送过程中相互产生干扰。料盘输送机构3400设有间隔开分布的上输送通道3411和下输送通道3412，可以同时通过上输送通道3411和下输送通道3412输送承载有装配件的料盘，需要说明的是，与上输送通道3411和下输送通道3412相对应的装配件可以是相同的工件也可以不同种的工件。治具输送机构3500设有沿其轴向延伸的治具输送通道3511，通过治具输送通道3511可以输送承载有被装配件的治具。通过装配执行机构3300能够将位于上输送通道3411和或下输送通道3412上的装配件输送至被装配件进行装配作业，其中装配执行机构3300可以位于治具输送机构3500和料盘输送机构3400的上方，便于输送作业。一治具上下料机构3200可位于治具输送机构3500的进料端，通过治具上下料机构3200能够将承载有被装配件的治具输送至治具输送通道3511，在治具输送机构3500的出料端也可设有一治具上下料机构3200，在治具输送通道3511上的治具可以被输送至出料端对应的治具上下料机构3200，能够将装配完成的工件集中、有序的放置。料盘上下料机构3100的数量为一个以上，优选地，料盘上下料机构3100的数量为两个，两个料盘上下料机构3100分别与上输送通道3411和下输送通道3412相对应，能够提高装配件的上下料效率。由此，根据本发明实施例的根据本发明实施例的贴装机3000主要由主框架100、治具输送机构3500、料盘输送机构3400、至少一个治具上下料机构3200、料盘上下料机构3100和装配执行机构3300组成，通过多个机构相互配合，不仅可以实现机器的自动化作业，操作简单方便，传输和生产效率高，还具有结构紧凑，减少设备所占空间等优点。下面首先结合附图具体描述根据本发明实施例的贴装机3000的主框架100。如图1至图3所示，根据本发明实施例的主框架100包括：底座110、多个立柱120、支撑部130和至少一个第一凸台131。具体而言，多个立柱120间隔开设在底座110上，支撑部130与多个立柱120相连且由立柱120支撑，每个立柱120的上端超出支撑部130向上延伸，第一凸台131设在支撑部130上，第一凸台131的上表面形成为能够用于安装装配执行机构3300的执行机构安装面132。换言之，根据本发明实施例的贴装机3000的主框架100主要由底座110、多个立柱120、支撑部130和至少一个第一凸台131组成，在底座110上设有多个间隔开设置的立柱120，在底座110的上方可设有支撑部130，通过立柱120可以对支撑部130进行支撑，每个立柱120的上端可超出支撑部130并向上延伸，由支撑部130和立柱120可以围合有工作腔室，治具输送机构3500、料盘输送机构3400和装配执行机构3300均可位于工作腔室内，治具上下料机构3200和料盘上下料机构3100可位于工作腔室外侧。在支撑部130的上可设有至少一个第一凸台131，第一凸台131的上表面可形成为执行机构安装面132，通过执行机构安装面132可以安装装配执行机构3300，通过将装配执行机构3300设在第一凸台131上，能够使装配执行机构3300在上下方向上具有一定的高度，通过装配执行机构3300能够将装配件输送至被装配件。由此，根据本发明实施例的贴装机3000的主框架100采用底座110、多个立柱120、支撑部130和至少一个第一凸台131相结合的装置，在第一凸台131对应的执行机构安装面132上可以安装装配执行机构3300，具有便于安装和拆卸，使用方便，适用性强，结构稳定等优点。根据本发明的一个实施例，第一凸台131和装配执行机构3300的数量分别为两个且相对应，两个第一凸台131间隔开且相对设在支撑部130上，每个第一凸台131的上表面形成为能够用于安装装配执行机构3300的执行机构安装面132，适用于双工位操作。需要说明的是，两个装配执行机构3300可以分别与上输送通道3411和下输送通道3412相对应，能够进一步提高装配效率。在本发明的一些具体实施方式中，立柱120包括至少四个，四个立柱120呈矩形排布，第一凸台131呈直线形且与相邻的两个立柱120相连，稳定性强，装配执行机构3300能够沿与对应的第一凸台131的轴向相垂直的方向可活动，能够实现对于装配件的输送。进一步地，主框架100还包括至少一个第二凸台133，第二凸台133设在支撑部130上且位于两个第一凸台131之间，第二凸台133的上表面形成为能够用于安装治具输送机构3500和或料盘输送机构3400的输送机构安装面135，不仅便于安装和拆卸，而且还能够采用一定的平面度提高输送精度。由此，根据本发明实施例的贴装机3000的主框架110，通过采用底座110、多个立柱120、支撑部130和至少一个第一凸台131相配合的结构，可以实现对于装配件和被装配件之间的快速装配，该主框架1100具有结构紧凑，制备方便，适用性强，单、双工位兼容等优点。根据本发明的一个实施例，支撑部130形成为矩形，支撑部130的四个顶角分别与四个立柱120相连。在本发明的一些具体实施方式中，第二凸台133形成为垂直于第一凸台131的直线形。治具输送机构3500和料盘输送机构3400可以沿第二凸台133的轴向延伸。根据本发明的一个实施例，底座110形成为矩形板体，立柱120为四个且分别设在底座110的四个顶角处，主框架100的长度方向的尺寸为990mm-1010mm，主框架100的宽度方向的尺寸为980mm-1000mm，主框架100的高度方向的尺寸为1500mm-1550mm。在本发明的一些具体实施方式中，立柱120和支撑部130为一体成型的矿物浇筑件，便于加工生产，强度高。下面结合附图具体描述根据本发明实施例的贴装机3000的治具输送机构3500。如图4至图8所示，根据本发明实施例的治具输送机构3500包括：治具输送组件3510、压紧机构3520、顶升机构3530和夹爪机构3540。具体而言，治具输送组件3510沿其轴向设有治具输送通道3511，压紧机构3520设于治具输送组件3510且其至少一部分位于治具输送通道3511的上方，顶升机构3530设于治具输送通道3511且与压紧机构3520相对设置，顶升机构3530能够沿着上下方向活动，顶升机构3530向上运动时靠近压紧机构3520，向下运动时背向压紧机构3520，夹爪机构3540设于治具输送组件3510且能够沿着治具输送通道3511活动，夹爪机构3540在张开状态和闭合状态之间运动，当夹爪机构3540位于闭合状态时，夹爪机构3540的开口端闭合，夹爪机构3540的开口端能够夹紧治具或者与治具的至少一部分止抵，当夹爪机构3540位于张开状态时，夹爪机构3540的开口端松开治具。换言之，根据本发明实施例的治具输送机构3500主要由治具输送组件3510、压紧机构3520、顶升机构3530和夹爪机构3540组成，治具输送组件3510设有治具输送通道3511，治具输送通道3511沿治具输送组件3510的轴向延伸，在治具输送组件3510上设有压紧机构3520，压紧机构3520的至少一部分伸入治具输送通道3511的上方，在治具输送通道3511的下方设有顶升机构3530，顶升机构3530能够沿着上下方向活动，当治具被输送至压紧机构3520的下方时，顶升机构3530向上运动并与压紧机构3520相配合，此时治具的上下两端分别与压紧机构3520和顶升机构3530止抵，能够对治具进行定位和固定，便于后续加工操作。当后续操作完毕后，需要继续输送治具时，顶升机构3530向下运动，松开治具，治具与顶升机构3530和压紧机构3520脱离并继续沿着治具输送通道3511的输送方向继续输送。在治具输送组件3510上安装有夹爪机构3540，通过夹爪机构3540能够夹紧或者松开治具，并且夹爪机构3540能够沿着治具输送通道3511的轴向活动，从而通过夹爪机构3540能够带动或者推动治具在治具输送通道3511上活动，通过采用推动治具的方式，能够扩大夹爪机构3540的输送行程。由此，根据本发明实施例的治具输送机构3500采用治具输送组件3510、压紧机构3520、顶升机构3530和夹爪机构3540相结合的装置，不仅能够实现对于治具的输送，还能够在治具被输送至指定位置后进行定位，防止治具发生相对位移，便于进行下一步操作工序，例如进行装配，能够有效保证装配精度。根据本发明实施例的治具输送机构3500具有操作方便，结构简单，使用方便等优点。如图6和图7所示，根据本发明的一个实施例，夹爪机构3540包括夹爪件3541和夹爪机构驱动件3542，夹爪件3541在张开状态和闭合状态之间活动，在夹爪件3541位于闭合状态时，夹爪件3541的开口端夹紧治具或者与治具的至少一部分止抵，夹爪机构驱动件3542与夹爪件3541相连，夹爪机构驱动件3542能够驱动夹爪件3541带动或者推动治具沿着治具输送通道3511的轴向活动。也就是说，在夹爪件3541位于闭合状态时，当夹爪件3541夹紧治具时，夹爪件3541能够夹紧固定治具，并带动治具沿着治具输送通道3511往复活动，当夹爪件3541与治具的至少一部分止抵时，能够推动治具沿着治具输送通道3511的轴向活动。进一步地，夹爪件3541位于闭合状态时，夹爪件3541的开口端朝向治具。也就是说，夹爪件3541的开口端朝向治具，当夹爪件3541位于闭合状态时，夹爪件3541的开口端闭合且与治具的外表面止抵，在夹爪机构驱动件3542的驱动下推动治具活动。在本发明的一些具体实施方式中，治具输送机构3500还包括：调宽机构3550，调宽机构3550与治具输送组件3510相连以用于调节治具输送通道3511沿宽度方向的尺寸，能够适用于不同尺寸的治具。可选地，治具输送组件3510包括定导轨3512和动导轨3513，定导轨3512和动导轨3513之间形成有治具输送通道3511；调宽机构3550包括：调宽负载底座3551、导轨支撑机构3552、调宽滑轨机构3553、调宽支撑机构3554和调宽驱动机构3555。如图5所示，具体而言，调宽负载底座3551位于治具输送组件3510的下方，导轨支撑机构3552的下端与调宽负载底座3551相连，导轨支撑机构3552的上端与定导轨3512相连，导轨支撑机构3552能够对定导轨3512起到支撑作用。调宽滑轨机构3553设于调宽负载底座3551，调宽滑轨机构3553的轴向与治具输送通道3511的轴向相垂直，调宽支撑机构3554设于调宽负载底座3551，调宽支撑机构3554的下端与调宽滑轨机构3553相连，调宽支撑机构3554的上端与动导轨3513相连，调宽支撑机构3554能够对动导轨3513起到支撑作用。调宽驱动机构3555与调宽支撑机构3554相连，调宽驱动机构3555能够驱动调宽支撑机构3554沿着调宽滑轨机构3553的轴向活动，调节定导轨3512和动导轨3513之间的间隙尺寸，从而可以调节治具输送通道3511沿宽度方向的尺寸。进一步地，调宽驱动机构3555包括调宽丝杆件3556和调宽驱动件，调宽丝杆件3556与调宽支撑机构3554相连，调宽驱动件与调宽丝杆件3556相连以驱动调宽丝杆件3556绕其轴向旋转。可选地，调宽驱动件可以包括调宽同步带。调宽丝杆件3556可以包括一组丝杆螺母，调宽驱动件驱动调宽丝杆3556的螺旋丝杆副带动调宽支撑机构3554沿着调宽滑轨机构3553往复运动，起到调宽的作用。根据本发明的一个实施例，顶升机构3530包括升降件3531，升降件3531的上端形成为顶升面，当升降件3531向上活动时，顶升面与治具的下端面止抵，能够增大其与治具之间的接触面积，提高定位稳定性和可靠性。可选地，顶升机构3530还包括吸附件3532，吸附件3532设于顶升面，吸附件3532能够吸附或者松开治具。吸附件3532可以包括真空发生器，或者包括吸附盘等，可以根据具体情况进行选择。在本发明的一些具体实施方式中，治具输送通道3511沿其输送方向依次设有两个间隔开分布的装配位置，压紧机构3520、顶升机构3530和夹爪机构3540的数量分别为两个，每个装配位置对应一压紧机构3520、一顶升机构3530和一夹爪机构3540。需要说明的是，可以在两个装配位置分别对治具进行装配工序操作，其中装配工序操作可以为相同的装配工序操作，也可以为不同的装配工序操作。由此，根据本发明实施例的治具输送机构3500采用治具输送组件3510、压紧机构3520、顶升机构3530和夹爪机构3540相结合，不仅能够实现对于治具的输送，还能够在输送过程中对治具进行一次以上加工，加工种类可以为装配作业。该治具输送机构3500具有使用方便，便于操作，稳定性高等优点。下面结合附图具体描述根据本发明实施例的贴装机3000的料盘输送机构3400。如图9至图13所示，根据本发明实施例的料盘输送机构3400包括：料盘输送组件3410、左夹取组件3420和右夹取组件3430。具体而言，料盘输送组件3410设有间隔开分布的上输送通道3411和下输送通道3412，左夹取组件3420位于料盘输送组件3410的一端且与上输送通道3411相对设置，左夹取组件3420能够将料盘输送至上输送通道3411并驱动料盘沿着上输送通道3411活动，右夹取组件3430位于料盘输送组件3410的另一端且与下输送通道3412相对设置，右夹取组件3430能够将料盘输送至下输送通道3412并驱动料盘沿着下输送通道3412活动。换言之，根据本发明实施例的料盘输送机构3400主要由料盘输送组件3410、左夹取组件3420和右夹取组件3430组成，料盘输送组件3410设有上输送通道3411和下输送通道3412。在料盘输送组件3410的一端设有左夹取组件3420，通过左夹取组件3420能够将位于料盘输送组件3410的一端的料盘输送至上输送通道3411，并且还能够驱动料盘沿着上输送通道3411的轴向活动。在料盘输送组件3410的另一端设有右夹取组件3430，通过右夹取组件3430能够将位于料盘输送组件3410的另一端的料盘输送至下输送通道3412，并且还能驱动料盘沿着下输送通道3412的轴向活动，通过左夹取组件3420和右夹取组件3430相互配合，能够实现两个装配件同时装配。其中，上输送通道3411和下输送通道3412可以沿上下方向错开分布，也可以沿同一水平面分布。由此，根据本发明实施例的料盘输送机构3400采用料盘输送组件3410、左夹取组件3420和右夹取组件3430相结合，通过在料盘输送组件3410上设有上输送通道3411和下输送通道3412，并且在料盘输送组件3410的两端分别设有左夹取组件3420和右夹取组件3430，左夹取组件3420能够将料盘输送至上输送通道3411，右夹取组件3430能够将料盘输送至下输送通道3412，采用双层设计，能够实现两个装配件同时进行装配。该料盘输送机构3400具有结构紧凑，占用空间小，节约空间，提高工作效率等优点。在本发明的一些具体实施方式中，上输送通道3411和下输送通道3412分别沿料盘输送组件3410的轴向延伸，上输送通道3411和下输送通道3412沿上下方向间隔开分布，上输送通道3411和下输送通道3412沿水平方向的投影的至少一部分重叠，也就是说，上输送通道3411位于下输送通道3412的上方，上输送通道3411的至少一部分的正下方设有下输送通道3412的至少一部分，能够在提高料盘上料效率的同时，有效缩小料盘输送机构3400所占空间。根据本发明的一个实施例，上输送通道3411和下输送通道3412分别设有多个滚动轴承3413，多个滚动轴承3413沿料盘输送组件3410的轴向间隔开分布，每个滚动轴承3413与料盘输送组件3410相连且能够绕滚动轴承3413的轴向旋转，滚动轴承3413上承载有料盘，不仅能够对料盘起到承载、支撑作用，还能够提高料盘输送效率，防止料盘在输送过程中受到磨损。如图12所示，在本发明的一些具体实施方式中，左夹取组件3420包括第一夹爪部件3421和第一夹爪驱动件3422，第一夹爪部件3421在张开位置和闭合位置之间可活动，当第一夹爪部件3421位于闭合位置时夹紧料盘，当第一夹爪部件3421位于张开位置时松开料盘，第一夹爪驱动件3422与第一夹爪部件3421相连，第一夹爪驱动件3422能够驱动第一夹爪部件3421带动料盘沿着上输送通道3411活动，第一夹爪部件3421和第一夹取驱动件相配合，能够将料盘拉入或者推出上输送通道3411。也就是说，在需要输送料盘时，第一夹爪部件3421将料盘夹紧固定，在第一夹爪驱动件3422的驱动下沿着上输送通道3411活动，在将料盘上的装配件吸取完毕后，第一夹爪驱动件3422可以驱动第一夹爪部件3421带动料盘远离上输送通道3411。进一步地，左夹取组件3420还包括第一夹爪输送导轨3423，第一夹爪输送导轨3423设于料盘输送组件3410的一端，第一夹爪部件3421能够沿着第一夹爪输送导轨3423的轴向活动，能够提高第一夹爪部件3421的输送稳定性和输送效率，实现料盘重复上下料。可选地，料盘输送组件3410的轴向与第一夹爪输送导轨3423的轴向同轴或者平行，能够提高料盘在上输送通道3411上活动时的稳定性。如图13所示，根据本发明的一个实施例，左夹取组件3420包括：摆杆输送导轨3424、连接件3425、送料件3426和驱动件，摆杆输送导轨3424设于料盘输送组件3410的一端，能够起到支撑和导向的作用。连接件3425设于摆杆输送导轨3424且沿着摆杆输送导轨3424的轴向可活动，送料件3426设在连接件3425上且在送料状态和收纳状态之间可活动，送料件3426位于送料状态时，送料件3426的至少一部分能够推动或者勾取料盘活动，送料件3426位于收纳状态时，送料件3426能够随连接件3425活动且在活动过程中避开料盘，能够返回至上输送通道3411的进料端并继续输送下一个料盘，驱动件与连接件3425相连以驱动连接件3425活动。如图13所示，进一步地，送料件3426包括：摆杆3428、转轴3429和摆杆驱动件3427，摆杆3428的一端朝向料盘所在方向延伸，转轴3429设于连接件3425且与摆杆3428的至少一部分可枢转地相连，摆杆驱动件3427与摆杆3428的另一端相连以驱动摆杆3428绕转轴3429的轴线活动。可选地，摆杆3428形成为“L”形件，摆杆3428包括：横端和竖端，横端的一端与摆杆驱动件3427相连，竖端的一端与横端的另一端相连，竖端的另一端能够推动或者勾取料盘。在料盘上可设有摆杆孔3428，摆杆3428的竖端可以与摆杆孔3428相配合。根据本发明的一个实施例，摆杆3428还包括倒角部，倒角部设于竖端的另一端且其径向尺寸小于竖端的径向尺寸，能够提高摆杆3428的竖端与料盘装配的效率。为了进一步提高稳定性，料盘可设有沿其厚度方向延伸的配合槽，竖端能够伸入配合槽。由此，根据本发明实施例的料盘输送机构3400采用料盘输送组件3410、左夹取组件3420和右夹取组件3430相结合，料盘输送组件3410设有上输送通道3411和下输送通道3412，上输送通道3411与左夹取组件3420相配合，下输送通道3412与右夹取组件3430相配合，能够提高料盘上下料效率，该料盘输送机构3400具有结构紧凑，输送效率高等优点。下面结合附图具体描述根据本发明实施例的贴装机3000的治具上下料机构3200。如图14至图17所示，根据本发明实施例的治具上下料机构3200，包括：治具升降驱动组件3210、治具支撑组件3220、治具定位组件3230和治具夹取组件。具体而言，治具支撑组件3220与治具升降驱动组件3210相连以由治具升降驱动组件3210驱动在上下方向上可活动，治具定位组件3230用于放置工件料仓3140，工件料仓3140内限定有具有敞开口的空腔，空腔内能够承载有至少一个治具，治具定位组件3230设于治具支撑组件3220且在水平方向上可活动，治具夹取组件设于治具升降驱动组件3210的一侧，治具夹取组件能够将治具穿过敞开口放入空腔内或者将置于空腔内的治具通过敞开口取出。换言之，根据本发明实施例的治具上下料机构3200主要由治具升降驱动组件3210、治具支撑组件3220、治具定位组件3230和治具夹取组件组成，在治具支撑组件3220上安装有治具定位组件3230，治具升降驱动组件3210能够驱动治具支撑组件3220并带动治具定位组件3230沿着上下方向活动，治具定位组件3230能够承载工件料仓3140，在工件料仓3140内限定有空腔，空腔具有敞开口，工件料仓3140可以用于放置治具。可以通过敞开口将治具送入空腔内，也可以通过敞开口将位于空腔内的治具取出。在治具升降组件的一侧可设有治具夹取组件，通过治具夹取组件可以送入或者取出治具。由此，根据本发明实施例的治具上下料机构3200采用治具升降驱动组件3210、治具支撑组件3220、治具定位组件3230和治具夹取组件相结合，能够实现治具的自动送入或者自动取出，提高了治具上下料过程的自动化程度。根据本发明的一个实施例，治具定位组件3230包括：定位框架连接块3231、导向柱3232、夹爪部3233和夹爪驱动件3234，定位框架连接块3231沿上下方向延伸，导向柱3232设于定位框架连接块3231且沿其轴向延伸，导向柱3232能够起到导向作用。夹爪部3233设在导向柱3232上且夹爪部3233的敞开口端背向导向柱3232，夹爪部3233可活动以夹紧或松开工件料仓3140，夹爪驱动件3234与夹爪部3233相连且能够驱动夹爪部3233打开或者闭合，通过夹爪部3233能够实现对于工件料仓3140的定位和固定，夹爪驱动件3234可作为动力源。进一步地，夹爪部3233包括下夹爪3235和上夹爪3236，下夹爪3235设于定位框架连接块3231且位于导向柱3232的下方，下夹爪3235能够放置工件料仓3140，上夹爪3236位于下夹爪3235的上方且与导向柱3232活动相连，上夹爪3236与夹爪驱动件3234相连以由其驱动沿着导向柱3232的轴向活动，在夹爪驱动件3234的驱动下，上夹爪3236和下夹爪3235之间的距离发生变化，可以根据不同的高度尺寸的工件料仓3140进行配合。可选地，夹爪驱动件3234为丝杆电机。在本发明的一些具体实施方式中，治具支撑组件3220包括：支撑组件本体3221、滑动导轨3222、滑块安装板3223和滑动驱动件，支撑组件本体3221沿水平方向延伸，滑动导轨3222设于支撑组件本体3221且能够起到承载和导向作用，滑块安装板3223的下端与滑动导轨3222相连，滑动安装板的上端与定位框架连接块3231相连，滑动驱动件与滑块安装板3223相连以驱动其沿着滑动导轨3222的轴向活动，滑动驱动件可作为动力源。根据本发明的一个实施例，下夹爪3235沿水平方向延伸的长度大于上夹爪3236沿水平方向延伸的长度，下夹爪3235能够起到支撑作用，便于承载不同尺寸的工件料仓3140。可选地，滑动驱动件为丝杆电机。需要说明的是，用于承载治具的工件料仓3140和用于承载料盘的工件料仓3140可以通用，如图19和图20所示，根据本发明的一个实施例，工件料仓3140包括治具料仓本体和料仓加筋板3148，治具料仓本体形成为长方体，治具料仓本体内限定有沿治具料仓本体的长度方向贯通的空腔3142，治具料仓本体的相对两个侧壁上分别设有位置相对应的用于安装治具的安装槽，治具沿治具料仓本体的长度方向插接在安装槽内，能够提高治具的插接效率，安装槽的数量可以为多个，多个安装槽沿治具料仓本体的高度方向间隔开分布，防止相邻两个治具之间产生干扰。料仓加筋板3148可拆卸地设在治具料仓本体上且位于空腔3142的一端，在安装治具时，治具的一端能够与料仓加筋板3148相止抵。可选地，料仓加筋板3148形成为沿上下方向延伸的长条形件，料仓加筋板3148的两侧与治具料仓本体的两个侧壁之间留有间隙，便于加工，降低生产成本。由此，根据本发明实施例的治具上下料机构3200采用治具升降驱动组件3210、治具支撑组件3220、治具定位组件3230和治具夹取组件相结合，能够实现治具自动上下料，适用于不同尺寸的工件料仓3140，适用范围广。下面结合附图具体描述根据本发明实施例的贴装机3000的料盘上下料机构3100。如图18至图24所示，根据本发明实施例的料盘上下料机构3100，包括：料仓升降驱动组件3110、料仓支撑组件3120、料盘输送机构3400和料仓传感器组件3130。具体而言，料仓支撑组件3120上承载有至少一个工件料仓3140，工件料仓3140内限定有具有敞开口3141的空腔3142，空腔3142内能够承载有至少一个料盘,料仓支撑组件3120与对应的料仓升降驱动组件3110相连以由料仓升降驱动组件3110驱动在上下方向上可活动，料盘夹取组3400件设于料仓升降驱动组件3110的一侧，料盘输送机构3400能够将料盘穿过敞开口3141放入空腔3142内或者将置于空腔3142内的料盘通过敞开口3141取出，料仓传感器组件3130设于料仓支撑组件3120和料仓升降驱动组件3110之间，料仓传感器组件3130能够为料仓升降驱动组件3110提供原点信号。换言之，根据本发明实施例的料盘上下料机构3100主要由料仓升降驱动组件3110、料仓支撑组件3120、料盘输送机构3400和料仓传感器组件3130组成，在料仓支撑组件3120上承载有至少一个工件料仓3140，料仓支撑组件3120与料仓升降驱动组件3110相连，通过料仓升降驱动组件3110能够带动料仓支撑组件3120以及工件料仓3140沿着上下方向可活动。工件料仓3140内限定有具有敞开口3141的空腔3142，在空腔3142内能够安装有至少一个料盘，通过敞开口3141可以将料盘送入空腔3142内或者将料盘从空腔3142内取出。料仓传感器组件3130能够为料仓升降驱动组件3110的复位提供原点位置，为相对位移提供依据，其中料仓传感器组件3130包括传感器支架和传感器，传感器支架可位于料仓支撑组件3120，传感器可设于料仓升降驱动组件3110。由此，根据本发明实施例的料盘上下料机构3100采用料仓升降驱动组件3110、料仓支撑组件3120、料盘输送机构3400和料仓传感器组件3130相结合，能够提高料盘上下料效率和精度，缩短加工周期，降低生产成本。根据本发明的一个实施例，料仓支撑组件3120包括：多个支撑横板3121、多个支撑竖板3122和多个支撑框架连接块3123，多个支撑横板3121沿上下方向间隔开且互相平行地设在料仓升降驱动组件3110上，支撑横板3121上承载有工件料仓3140，支撑横板3121可作为工件料仓3140的支撑板，沿支撑横板3121的厚度方向可设有减重孔，能够减轻重量。多个支撑竖板3122沿上下方向延伸地设在相邻两个支撑横板3121之间以支撑支撑横板3121，相邻两个支撑横板3121之间设有至少两个互相平行的支撑竖板3122，多个支撑框架连接块3123分别与支撑横板3121、支撑竖板3122和料仓升降驱动组件相连以将支撑横板3121和支撑竖板3122安装在升降驱动组件上，传感器支架可设于支撑框架连接块3123，传感器可以为槽型光电。进一步地，料仓支撑组件3120还包括：多个料仓定位组件3124，多个料仓定位组件3124设于对应的支撑横板3121上以用于固定工件料仓3140，提高定位可靠性和牢固性。根据本发明的一个实施例，支撑横板3121形成为与工件料仓3140的形状相对应的矩形板，每个料仓定位组件3124分别包括：两个第一限位部3125和第二限位部3126，两个第一限位部3125分别沿支撑横板3121的长度方向延伸地设在支撑横板3121的两侧以限制工件料仓3140的放置位置，第一限位部3125可作为工件料仓3140的侧挡板，能够根据工件料仓3140的宽度不同调整侧挡板在支撑横板3121上的位置。靠近支撑横板3121的沿宽度方向的两侧可分别设有位置调节孔，可以调节第一限位部3125与位置调节孔之间的位置关系，实现对于第一限位部3125的位置的调节。第二限位部3126沿支撑横板3121的宽度方向延伸地设在支撑横板3121的一端以与第一限位部3125配合夹紧工件料仓3140。进一步地，支撑横板3121上设有多个沿其宽度方向延伸的长形孔，第一限位部3125沿支撑横板3121的宽度方向可活动地与长形孔相连。如图21所示，可选地，第一限位部3125朝向料盘输送机构3400所在方向的一端设有具有锥度的斜面3127，便于将工件料仓3140放入支撑横板3121。如图22所示，在本发明的一些具体实施方式中，料仓升降驱动组件3110包括：料仓导轨底座3111、升降直线导轨3112、滚珠丝杆组件3113和驱动电机3114，料仓导轨底座3111沿上下方向延伸，升降直线导轨3112设于料仓导轨底座3111且沿其轴向延伸，料仓导轨底座3111能够对升降直线导轨3112起到支撑作用。滚珠丝杆组件3113可活动地设于升降直线导轨3112且与料仓支撑组件3120相连，升降直线导轨3112能够起到承载和导向作用。滚珠丝杆组件3113可以包括丝杆支撑座组件和滚珠丝杆，其中丝杆支撑座组件可以固定在料仓导轨底座3111上，可以用于固定支撑滚珠丝杆。滚珠丝杆能够实现料仓升降驱动组件3110沿着上下方向活动。驱动电机3114与滚珠丝杆组件3113相连以用于驱动滚珠丝杆组件3113沿升降直线导轨3112的轴向活动。进一步地，升降直线导轨3112的安装面平面度为0.04mm-0.06mm，能够保证装配完运行平稳不卡顿。优选地，升降直线导轨3112的安装面平面度为0.05mm。根据本发明的一个实施例，料仓升降驱动组件3110还包括：联轴器3115，联轴器3115分别与滚珠丝杆组件3113和驱动电机3114相连，可补偿两轴之间由于制造安装不精确、工作时的变形或热膨胀等原因所发生的偏移包括轴向偏移、径向偏移、角偏移或综合偏移，以及具有缓和冲击、吸振等作用。驱动电机3114可作为料仓升降驱动组件3110的动力源。如图19和图20所示，在本发明的一些具体实施方式中，工件料仓3140包括：两个侧面板3143和两个顶部板3144，两个侧面板3143间隔开相对设置，通过侧面板3143能够固定上下两个顶部板3144，两个侧面板3143的相对侧壁上分别设有位置相对应的用于安装料盘的安装槽，能够支撑料盘。侧面板3143沿其厚度方向可开设有多个长U孔，能够减轻重量。料盘沿侧面板3143的长度方向插接在安装槽内，两个顶部板3144间隔开相对设置，每个顶部板3144的两侧分别与两个侧面板3143相连，顶部板3144和侧面板3143围合有空腔3142。如图23所示，顶部板3144朝向敞开口3141所在方向的一端顶角处设有缺口3145，能够避让料盘输送机构3400的夹爪夹取料盘，便于料盘输送机构3400勾取料盘。根据本发明的一个实施例，在位于空腔3142上方的顶部板3144上设有至少一个观察区域3146，在观察区域3146可安装有料仓视窗板，料仓视窗板可采用透明有机玻璃材质，不仅能够阻隔灰尘落入料盘，还便于观察工件料仓3140内部的料盘状况。可选地，工件料仓3140还包括弹簧拉手3147，弹簧拉手3147可以固定在位于空腔3142上方的顶部板3144上，使用时可以提起弹簧拉手3147的拉环，用于提起工件料仓3140，拉环可以放平，能够有效节省空间。在本发明的一些具体实施方式中，工件料仓3140还包括料仓加筋板3148，料仓加筋板3148设于空腔3142背向敞开口3141的一端，通过采用料仓加筋板3148能够固定两个顶部板3144，并且在料盘放入工件料仓3140时能够作为料盘的基准，从而可以保证各料盘齐平。由此，根据本发明实施例的料盘上下料机构3100采用料仓升降驱动组件3110、料仓支撑组件3120、料盘输送机构3400和料仓传感器组件3130相结合的装置，不仅能够实现料盘上下料，还能够提高上料速度以及上料过程中的稳定性。下面结合附图具体描述根据本发明实施例的贴装机3000的装配执行机构3300。如图25至图27所示，根据本发明实施例的装配执行机构3300，包括：支撑梁3310、运动组件3320、拍摄组件3330、吸取执行机构3340和驱动件3350。具体而言，支撑梁3310沿水平方向延伸，运动组件3320设于支撑梁3310且沿其轴向延伸，拍摄组件3330设于支撑梁3310且能够获取装配件和或被装配件的位置信息，吸取执行机构3340与运动组件3320相连且能够沿其轴向可活动，吸取执行机构3340能够吸取或者松开装配件，驱动件3350接收位置信息并根据位置信息调节吸取执行机构3340在运动组件3320上的位置。换言之，根据本发明实施例的装配执行机构3300主要由支撑梁3310、运动组件3320、拍摄组件3330、吸取执行机构3340和驱动件3350组成，支撑梁3310沿水平方向延伸，在支撑梁3310上安装有运动组件3320，支撑梁3310能够对运动组件3320起到支撑作用。运动组件3320沿支撑梁3310的轴向延伸，在支撑梁3310上还安装有拍摄组件3330，通过拍摄组件3330能够获取装配件和或被装配件的特征信息，特征信息可以为位置信息等。在运动组件3320上安装有吸取执行机构3340，驱动件3350与吸取执行机构3340相连，通过驱动件3350能够驱动吸取执行机构3340沿着运动组件3320的轴向活动，具体地，驱动件3350接收拍摄组件3330获取的位置信息，并且根据位置信息调节吸取执行机构3340在运动组件3320上的位置，以将吸取执行机构3340与装配件对齐，通过吸取执行机构3340能够吸取或者松开装配件。通过吸取执行机构3340和驱动件3350相配合，能够吸取、移动以及松开装配件。由此，根据本发明实施例的装配执行机构3300采用支撑梁3310、运动组件3320、拍摄组件3330、吸取执行机构3340和驱动件3350相结合的装置，通过拍摄组件3330和吸取执行机构3340相配合，实现自动移动并吸附装配件以进行下一步工序操作，能够提高对于装配件的定位精度和加工效率。根据本发明的一个实施例，运动组件3320包括：直线导轨3321和防撞光电3322，直线导轨3321设于支撑梁3310且沿其轴向延伸，直线导轨3321能够起到支撑和导向的作用，吸取执行机构3340设于直线导轨3321且能够沿其轴向活动，防撞光电3322设于支撑梁3310且位于直线导轨3321的轴向的端部，能够有效防止吸取执行机构3340在活动过程中由于软件失控导致碰撞。可选地，防撞光电3322的数量为两个，两个防撞光电3322位于直线导轨3321的轴向的两端，运动组件3320还包括：光栅尺3323和光栅读头，光栅尺3323设于支撑梁3310且沿水平方向延伸，光栅尺3323位于两个防撞光电3322之间，光栅读头和光栅尺3323相配合，能够为驱动件3350的运动提供精确位移数据。在本发明的一些具体实施方式中，驱动件3350为直线电机。进一步地，运动组件3320还包括防撞限位部3324，防撞限位部3324设于直线电机的两端，能够避免因防撞光电3322失效而导致直线电机超出运行范围后撞向外侧。根据本发明的一个实施例，吸取执行机构3340内限定有沿其轴向贯通的具有两端开口的通道，拍摄组件3330位于通道的上方，装配件和被装配件分别位于通道的下方，拍摄组件3330能够透过通道对装配件或者被装配件的特征信息进行拍摄。在本发明的一些具体实施方式中，支撑梁3310形成为铝型材件。根据本发明的一个实施例，支撑梁3310形成为沿水平方向延伸的长形件，运动组件3320设于支撑梁3310的侧面，拍摄组件3330设于支撑梁3310的顶面，运动组件3320位于支撑梁3310的侧面，运动组件3320的至少一部分与支撑梁3310的侧面相连。走线槽可从支撑梁3310的底面通过。进一步地，侧面的平面度为0.05mm以内，能够保证侧面对应的吸取执行机构3340的运行的平稳性，顶面和侧面的平面度分别为0.05mm以内，能够保证直线电机快速平稳运行。由此，根据本发明实施例的装配执行机构3300采用支撑梁3310、运动组件3320、拍摄组件3330、吸取执行机构3340和驱动件3350相结合的装置，不仅能够提高对于装配件的定位精度，还能够实现自动移动并吸附、松开装配件，提高装配件加工效率和自动化程度。下面结合附图具体描述根据本发明实施例的贴装机3000的吸取执行机构3340。如图28至图33所示，根据本发明实施例的吸取执行机构3340，能够设于贴装机的拍摄组件的下方并与拍摄组件配合，吸取执行机构3340包括：执行机构支撑座3341和U轴旋转机构3342，U轴旋转机构3342包括旋转平台3342a和吸嘴组件3343，U轴旋转机构3342设于执行机构支撑座3341，旋转平台3342a设有沿其轴向贯通的通道3342b且能够绕其轴向旋转，旋转平台3342a位于拍摄组件的下方，吸嘴组件3343设于旋转平台3342a且能够吸取或者松开装配件，吸嘴组件3343设有沿其轴向贯通的通气孔，拍摄组件的摄像头能够透过通道3342b和通气孔拍摄装配件或被装配件。换言之，根据本发明实施例的吸取执行机构3340主要由执行机构支撑座3341和U轴旋转机构3342组成，在执行机构支撑座3341上安装有U轴旋转机构3342，能够对U轴旋转机构3342起到支撑作用。U轴旋转机构3342主要由旋转平台3342a和吸嘴组件3343组成，在拍摄组件的下方设有旋转平台3342a，能够提供旋转动作。旋转平台3342a内限定有沿其轴向贯通的通道3342b，与旋转平台3342a相连的吸嘴组件3343内限定有沿其轴向贯通的通气孔，在通道3342b的上方的拍摄组件的摄像头能够透过通道3342b和通气孔对装配件或被装配件进行拍摄，获取装配件或被装配件的信息。吸嘴组件3343能够吸取装配件或者松开装配件，从而能够实现对于装配件的吸取。由此，根据本发明实施例的吸取执行机构3340主要由执行机构支撑座3341和U轴旋转机构3342组成，通过执行机构支撑座3341能够保证整个机构的刚性与装配精度，采用具有中空结构的可旋转的U轴旋转机构3342，不仅能够实现拍照定位，还能够通过旋转的方式改变吸取装配件的角度。根据本发明的一个实施例，通道3342b和通气孔同轴，通道3342b和通气孔可以相对设置，摄像头能够直接透过通道3342b和通气孔获取装配件或被装配件的信息。如图32所示，进一步地，吸嘴组件3343包括吸嘴底座3343a、吸嘴3343b和真空发生器图中未示出，吸嘴底座3343a与旋转平台3342a相连且形成为中空结构，旋转平台3342a能够固定吸嘴底座3343a。吸嘴3343b与吸嘴底座3343a相连且形成为中空结构，通过吸嘴底座3343a能够安装吸嘴3343b。吸嘴3343b、吸嘴底座3343a的中空部分构成通气孔的至少一部分，吸嘴3343b设有沿其厚度方向贯通的吸孔3343s，真空发生器与吸孔3343s连通，通过真空发生器能够提供负压，对装配件产生吸附力。如图32所示，在本发明的一些具体实施方式中，吸嘴组件3343还包括：吸嘴杆3343d和气管接头3343e，吸嘴杆3343d的上端和下端分别与吸嘴底座3343a和吸嘴3343b相连，通过吸嘴杆3343d能够安装吸嘴3343b，吸嘴3343b可以与吸嘴杆3343d可拆卸相连，能够根据不同产品更换不同的吸嘴3343b进行产品吸取。吸嘴杆3343d形成为中空结构且设有沿其壁厚方向贯通的安装孔3343c，气管接头3343e的一端设于安装孔3343c，气管接头3343e的另一端与真空发生器连通，便于安装真空发生器。如图31所示，根据本发明的一个实施例，U轴旋转机构3342还包括：U轴固定支架3342c，U轴固定支架3342c分别与执行机构支撑座3341和旋转平台3342a相连，能够将旋转平台3342a安装在执行机构支撑座3341上。U轴固定支架3342c设有沿其厚度方向贯通的通光孔3342d，通光孔3342d与通道3342b相对设置,位于旋转平台3342a上方的拍摄组件能够依次通过通光孔3342d与通道3342b拍摄装配件或被装配件。可选地，吸取执行机构3340还包括：X轴直线导轨3344、Z轴导轨固定板3345、Z轴直线导轨3345a、Z轴直线电机3345b和X轴电机3344a，X轴直线导轨3344设于执行机构支撑座3341且沿水平方向延伸，Z轴导轨固定板3345设于X轴直线导轨3344，Z轴直线导轨3345a设于Z轴导轨固定板3345且沿上下方向延伸，Z轴直线导轨3345a上安装有U轴旋转机构3342，Z轴直线电机3345b设于Z轴导轨固定板3345且与U轴旋转机构3342相连以驱动其沿着Z轴直线导轨3345a的轴向活动，X轴电机3344a与Z轴导轨固定板3345相连以驱动Z轴导轨固定板3345沿X轴直线导轨3344的轴向活动。也就是说，Z轴导轨固定板3345能够带动U轴旋转机构3342沿着X轴直线导轨3344的轴向来回活动，同时U轴旋转机构3342还能够沿着Z轴直线导轨3345a的轴向活动，其中X轴直线导轨3344可以沿着水平方向延伸，Z轴直线导轨3345a可以沿着上下方向延伸，能够实现U轴旋转机构3342在水平方向和上下方向上的位置调整。需要说明的是，Z轴直线导轨3345a不仅能够固定U轴固定支架3342c，还能够固定Z轴直线电机3345b的动子并且起到导向作用。进一步地，吸取执行机构3340还包括Z轴光栅读头3345c和Z轴光栅尺3345d，Z轴光栅读头3345c设于U轴固定支架3342c，用来控制Z轴运动的精度与行程；Z轴光栅尺3345d设于Z轴导轨固定板3345且与Z轴光栅读头3345c相配合，为Z轴直线电机3345b的运动提供精确位移数据。在本发明的一些具体实施方式中，Z轴直线电机3345b包括压力反馈模块，压力反馈模块能够根据电流值获取装配件和被装配件之间的压力信息，Z轴直线电机3345b的驱动部能够接收压力信息并根据压力信息驱动吸嘴3343b沿上下方向活动。吸取执行机构3340能够吸附装配件，并带动装配件移动至被装配件上，在装配时，吸嘴3343b下压被装配件，此时可以通过Z轴直线电机驱动器反馈的电流大小来换算实际装配时的压力大小。也就是说，Z轴直线电机3345b自带压力反馈，可以通过设定电流值来判断压力大小，达到预设压力后具有信号反馈。可选地，吸取执行机构3340还包括：负压检测部3346，负压检测部3346设于执行机构支撑座3341且与吸孔3343s连通，负压检测部3346能够在吸嘴3343b吸附装配件时的检测吸孔3343s内的负压值，能够判断吸嘴3343b在吸附产品时的真空负压是否吸附牢固，从而可以保证正常工作的负压要求，当不满足负压要求时可以反馈信息。由此，根据本发明实施例的吸取执行机构3340采用执行机构支撑座3341和U轴旋转机构3342相结合，通过中空结构与拍摄组件相配合来获取装配件或被装配件的特征信息。并且将U轴旋转机构3342与X轴直线导轨3344和Z轴直线导轨3345a进行配合，使U轴旋转机构3342具有前后、上下、旋转三个运动方向，利用Z轴导轨固定板3345的两侧分别安装X轴直线导轨3344和Z轴直线导轨3345a，再将U轴旋转机构3342固定在Z轴上，能够实现整个机构空间紧凑。在实际生产中，装配件的种类通常具有多种，通常需要配有对应的吸嘴3343b，提高了生产成本，为了解决该问题，根据本发明实施例的贴装机3000的吸取执行机构3340具有快拆机构。下面结合附图具体描述根据本发明实施例的吸取执行机构3340的快拆结构。如图32至图35所示，根据本发明实施例的吸取执行机构3340的吸嘴组件3343还包括第一连接件3343f和第二连接件3343g。具体而言，第一连接件3343f设在吸嘴底座3343a上，第二连接件3343g与第一连接件3343f结构相对应且与第一连接件3343f可拆卸地相连，吸嘴3343b设在第二连接件3343g上且形成为中空结构。换言之，根据本发明实施例的吸取执行机构3340的吸嘴组件3343主要由吸嘴底座3343a、第一连接件3343f、第二连接件3343g、吸嘴3343b和真空发生器组成，第一连接件3343f设于吸嘴底座3343a，第二连接件3343g设于吸嘴3343b，第一连接件3343f和第二连接件3343g之间可以为可拆卸相连，便于吸嘴底座3343a和吸嘴3343b之间的快速安装和拆卸。由此，根据本发明实施例的吸取执行机构3340的吸嘴组件3343采用吸嘴底座3343a、第一连接件3343f、第二连接件3343g、吸嘴3343b和真空发生器相结合的装置，吸嘴底座3343a和吸嘴3343b通过第一连接件3343f和第二连接件3343g相连，便于吸嘴3343b的安装和拆卸，方便使用。在本发明的一些具体实施方式中，吸嘴组件3343还包括吸嘴杆3343d，吸嘴杆3343d的上端设有第二连接件3343g，第二连接件3343g与第一连接件3343f之间可拆卸相连，吸嘴杆3343d的下端与吸嘴3343b相连，吸嘴杆3343d形成为中空结构且其中空部分构成通气孔的至少一部分。优选地，吸嘴杆3343d的下端与吸嘴3343b可拆卸地相连，便于根据不同的装配件产品更换不同的吸嘴3343b，适用范围广。可选地，第一连接件3343f和第二连接件3343g分别形成为磁极相对的磁性件，提高了安装和拆卸的效率，便于使用。当第二连接件3343g安装在吸嘴杆3343d的上端时，能够使吸嘴杆3343d和吸嘴底座3343a吸附在一起，便于快速拆卸和更换吸嘴3343b。根据本发明的一个实施例，吸嘴底座3343a的下端设有与其对应的中空部分连通的第一沉孔3343h，第一连接件3343f安装于第一沉孔3343h，便于安装。在本发明的一些具体实施方式中，吸嘴杆3343d的上端设有与其对应的中空部分连通的第二沉孔3343i，第二连接件3343g安装于第二沉孔3343i，便于安装，提高外观美观性。可选地，第一连接件3343f和或第二连接件3343g形成为中空环形件，能够提高吸嘴底座3343a和吸嘴3343b之间的吸附力，并且还不阻挡拍摄组件的摄像头工作。根据本发明的一个实施例，吸嘴底座3343a的下端设有定位凸台3343j，吸嘴杆3343d的上端设有与定位凸台3343j相配合的沉台3343k，在装配时，可以将定位凸台3343j与沉台3343k对齐并安装即可，定位凸台3343j和沉台3343k进行配合安装，能够保证吸嘴杆3343d与吸嘴底座3343a的中心轴线同轴。由此，根据本发明实施例的吸取执行机构3340的吸嘴组件3343主要由吸嘴底座3343a、第一连接件3343f、第二连接件3343g、吸嘴3343b和真空发生器组成，第一连接件3343f和第二连接件3343g之间采用可拆卸相连的方式，能够实现吸嘴底座3343a和吸嘴3343b之间的快速安装和拆卸。在实际生产装配过程中，在将装配件与被装配件进行装配时，通常无法精确控制装配件和被装配件之间的压力，容易对被装配件造成压伤，为了解决该问题，根据本发明实施例的吸取执行机构3340的吸嘴组件3343中可设有压力反馈模块，通过压力反馈模块能够获取装配件和被装配件之间的压力信息，并能够根据获取的压力信息调节装配件和被装配件之间的压力。下面参考附图具体描述根据本发明实施例的具有压力反馈模块的吸嘴组件3343。如图32、图33、图35至图37所示，根据本发明实施例的吸嘴组件3343还包括压力反馈模块。具体而言，压力反馈模块能够接收由吸嘴3343b吸附的装配件和被装配件之间的压力信息，驱动组件能够接收压力信息并根据压力信息驱动吸嘴3343b沿上下方向活动。换言之，当吸嘴3343b带动装配件和被装配件的至少一部分进行接触时，通过压力反馈模块接收装配件和被装配件之间的压力信息，驱动组件能够接收压力传感器获取的压力信息，并根据压力信息驱动吸嘴3343b沿上下方向活动，从而可以实现对于装配件和被装配件之间的压力调节。由此，根据本发明实施例的吸嘴组件3343采用吸嘴底座3343a、吸嘴3343b、真空发生器和压力反馈模块相结合，通过采用压力反馈模块获取装配件和被装配件之间的压力信息，从而实现装配压力的精准控制，避免因压力太大压坏被装配件以及装配件，或者因压力太小装配松动导致不合格，提高装配合格率，减少报废品。根据本发明的一个实施例，压力反馈模块为设于吸嘴底座3343a的压力传感器，通过在吸嘴底座3343a设置压力传感器，能够获取装配件和被装配件之间的压力信息，压力大小不同可以由压力传感器反馈的电流大小不同来监控，压力传感器可以内置于吸嘴底座3343a，且可以与吸嘴底座3343a之间为一体式结构设计。在本发明的一些具体实施方式中，压力反馈模块设于驱动组件以根据电流值获取压力信息。驱动组件可以为直线电机，压力反馈可以通过直线电机的驱动器实现，通过监控电流来换算压力，也就是说，通过直线电机的驱动器反馈的电流大小来判断压力大小，具体地，可以通过设定电流值来判断压力大小，达到设定压力后有信号反馈。根据本发明的一个实施例，吸嘴杆3343d的下端设有环形槽3343t，吸嘴3343b的上端插接于环形槽3343t，环形槽3343t与吸孔3343s连通。在本发明的一些具体实施方式中，安装孔3343c与吸嘴杆3343d对应的环形槽3343t连通，吸嘴3343b的上端的端面以及外周面可以与环形槽3343t的底壁和内侧壁止抵，能够封住环形槽3343t，与吸嘴3343b对应的中空部分隔绝，防止漏气，能够保证吸孔3343s与气管接头3343e连通。进一步地，吸嘴杆3343d的上端设有与吸嘴杆3343d对应的中空部分连通的凹槽3343l，吸嘴底座3343a包括：吸嘴底座本体和安装部3343m，安装部3343m设于吸嘴底座本体且突出于吸嘴底座本体的下端，安装部3343m的至少一部分插接于凹槽3343l，能够实现吸嘴杆3343d和吸嘴底座3343a之间的快速安装。可选地，吸嘴杆3343d的上端设有两个突出于吸嘴杆3343d的上端且相对设置的限位部3343n，凹槽3343l位于两个限位部3343n之间，安装部3343m的外周面具有两个平面3343o和弧形面3343p，两个平面3343o位于两个限位部3343n之间且分别与限位部3343n止抵，能够实现对于吸嘴杆3343d和吸嘴底座3343a之间的位置限定，防止吸嘴杆3343d轴向转动，弧形面3343p分别与两个平面3343o的边沿相连，能够提高外观的美观性。在本发明的一些具体实施方式中，安装部3343m的径向尺寸小于吸嘴底座本体的径向尺寸，提高美观性。根据本发明的一个实施例，吸嘴底座3343a还包括凸台，凸台的上端与安装部3343m的下端相连，凸台的下端插接于凹槽3343l，凸台的径向尺寸小于安装部3343m的径向尺寸，凸台的轴向与吸嘴杆3343d对应的中空部分同轴，能够保证吸嘴杆3343d的轴向与吸嘴底座3343a的轴向同心。进一步地，凸台的横截面为环形，凸台的外周面与凹槽3343l的内壁面的至少一部分止抵，防止吸嘴底座3343a与吸嘴杆3343d之间发生晃动。由此，根据本发明实施例的吸嘴组件3343采用吸嘴底座3343a、吸嘴3343b、真空发生器和压力传感器相结合，通过设置压力反馈模块，实现对于装配压力的精准控制，避免因压力太大压坏装配件和被装配件，或者因压力太小装配松动导致不合格，提高装配合格率，减少报废品。在需要将不同种类的装配件与被装配件进行装配时，特别是对于具有两个装配执行机构3300的双工位设备，通常需要针对不同种类的装配件配备不同的吸嘴，吸嘴的更换过程较为复杂。根据本发明实施例的装配执行机构3300能够根据装配件的种类，对部分装配件可以通过吸附功能进行吸取，对另一部分不能够进行吸附的装配件进行夹取。下面参考附图具体描述根据本发明实施例的具有吸抓功能的装配执行机构3300。如图25，图26，图38至图40所示，根据本发明实施例的装配执行机构3300的吸取执行机构3340能够吸取或者夹取装配件，通过吸取或者夹取装配件，能够对装配件进行定位和固定。由此，根据本发明实施例的具有吸抓功能的装配执行机构3300通过采用具有吸附或者夹取功能的吸取执行机构3340与驱动件3350相配合，能够实现装配件移动，能够提高装配件加工效率，并且能够针对不同种类的装配件，降低生产成本。如图39所示，在本发明的一些具体实施方式中，吸取执行机构3340包括：抓取夹爪3343q和抓取气缸3343r，抓取夹爪3343q位于吸嘴底座3343a的下方且能够夹取或者松开装配件，抓取气缸3343r与吸嘴底座3343a可拆卸地相连，抓取气缸3343r能够驱动抓取夹爪3343q打开或者闭合。也就是说，在吸取执行机构3340对装配件进行夹取时，可以将对应的抓取气缸3343r和抓取夹爪3343q装配后，并将抓取气缸3343r安装至吸嘴底座3343a。进一步地，抓取气缸3343r位于吸嘴底座3343a的下方且其轴向与吸嘴底座3343a的轴向同轴，便于安装和拆卸，减小所占空间。由此，根据本发明实施例的具有吸抓功能的装配执行机构3300采用支撑梁3310、运动组件3320、吸取执行机构3340和驱动件3350相结合的装置，能够针对不同类型的装配件选择吸取操作或者夹取操作，能够提高装配件加工效率，降低生产成本，提高设备通用性，当贴装机3000上设有两个装配执行机构3300时，两个装配执行机构3300对应的两个吸取执行机构3340可以分别执行相同的吸取操作或者相同的夹取操作，也可以分别执行吸取操作或者夹取操作，能够对于不同类型的装配件选择不同的操作方法，提高了适用性，减少了设备投入成本。下面参考附图具体描述根据本发明实施例的贴装机3000的拍摄组件3330。如图41至图43所示，根据本发明实施例的适用于有限空间的贴装机的拍摄组件3330，能够安装在贴装机的直线导轨3321上获取贴装机上装配件和被装配件的位置信息，拍摄组件3330包括：壳体3331、反射组件图中未示出和摄像组件3334。具体而言，壳体3331形成为沿水平方向延伸的长条形且垂直于直线导轨3321，壳体3331沿直线导轨3321的轴向可活动地设在直线导轨3321上，壳体3331内限定有沿其轴向延伸的安装通道3332，安装通道3332的一端设有沿竖直方向贯通的光线通道3333，光线通道3333的下端与装配件或被装配件相对设置，光线通道3333的上端能够用于获取或穿透光线，反射组件设在光线通道3333内，反射组件具有至少一个反射面，至少一个反射面能够将装配件或被装配件的位置信息反射至安装通道3332内，摄像组件3334设在安装通道3332内，摄像组件3334的至少一部分朝向反射面以获取并拍摄反射面的画面。换言之，根据本发明实施例的适用于有限空间的贴装机的拍摄组件3330主要由壳体3331、反射组件和摄像组件3334组成，贴装机上设有直线导轨3321，在直线导轨3321上安装有拍摄组件3330，通过拍摄组件3330能够获取装配件以及被装配件的特征信息，例如位置信息等。壳体3331安装在直线导轨3321上且能够沿着直线导轨3321的轴向活动，调整其在直线导轨3321上的位置，实现其与装配件和被装配件之间的位置的调整。壳体3331内限定有沿其轴向延伸的安装通道3332，安装通道3332朝向装配件和被装配件所在位置的一端设有沿竖直方向贯通的光线通道3333，光线通道3333上端能够获取或者穿透光线，光线通道3333的下端与装配件或者被装配件相对设置，光线能够通过光线通道3333到达对应的装配件或者被装配件。由于光线通道3333位于安装通道3332的一侧，为了使光线到达装配件或者被装配件，在光线通道3333内设有反射组件，反射组件具有至少一个反射面，通过反射面能够将装配件或者被装配件的特征信息反射至安装通道3332内，并由摄像组件3334进行接收以拍摄得到装配件或者被装配件经过反射的特征信息。由此，根据本发明实施例的适用于有限空间的贴装机的拍摄组件3330采用壳体3331、反射组件和摄像组件3334相结合的装置，通过反射组件调整摄像组件3334的位置，在有效获取装配件或者被装配件的特征信息的同时，缩小拍摄组件3330所占空间，节省装配空间，提高结构紧凑性。根据本发明的一个实施例，壳体3331的一端的上下两侧分别敞开形成光线通道3333，能够通过壳体3331的上侧获取外部光线。进一步地，适用于有限空间的贴装机的拍摄组件3330还包括光源，光源设在壳体3331的一端的上方以向装配件或者被装配件发射光线，具体地，通过光源发射光线，光线能够穿过光线通道3333射向装配件或被装配件。可选地，光源沿竖直方向延伸地设在壳体3331上。根据本发明的一个实施例，适用于有限空间的贴装机的拍摄组件还包括光源安装部3337，光源安装部3337沿竖直方向延伸地设于安装通道3332的一端，光源安装部3337内限定有光线通道3333，光源设于光源安装部3337且位于光线通道3333的上方，反射组件设于光源安装部3337且位于光源的下方。需要说明的是，沿光源安装部3337的厚度方向贯通有反射孔，摄像组件3334可朝向反射孔，安装通道3332可通过反射孔与光线通道3333连通，反射组件与反射孔相对设置。在本发明的一些具体实施方式中，摄像组件3334包括镜头3335和相机3336，镜头3335设在安装通道3332内且朝向反射面，经过反射面反射的装配件或者被装配件的特征信息的至少一部分能够被镜头3335接收。相机3336沿安装通道3332的轴向延伸地设在安装通道3332内，相机3336与镜头3335相连以接收镜头3335聚焦拍摄的影像信息。根据本发明的一个实施例，光线通道3333的截面形成为矩形，反射面位于光线通道3333的对角面上，提高获取装配件或者被装配件的特征信息的效率。优选地，反射面与水平面之间的夹角为45°，能够扩大反射面的反射范围。由此，根据本发明实施例的适用于有限空间的贴装机的拍摄组件3330，采用壳体3331、反射组件和摄像组件3334相结合的装置，不仅能够快速获取装配件或者被装配件的特征信息，还具有结构紧凑，适用于有限空间等优点。下面参考附图具体描述根据本发明实施例的贴装机3000的驱动组件3360。如图43至图49所示，根据本发明实施例的贴装机3000还包括：驱动组件3360，驱动组件3360与拍摄组件3330相连以驱动其沿着直线导轨3321的轴向活动。换言之，根据本发明实施例的贴装机3000，在直线导轨3321上安装有至少一个拍摄组件3330，通过拍摄组件3330能够获取装配件和或被装配件的特征信息，也就是说，当拍摄组件3330的数量为一个时，可以通过该拍摄组件3330依次对装配件和被装配件的特征信息进行拍摄，当拍摄组件3330的数量为两个以上时，可以采用相应的拍摄组件3330对装配件或者被装配件的特征信息进行获取，通过与拍摄组件3330相连的驱动组件3360能够控制拍摄组件3330沿着直线导轨3321进行活动，调节拍摄组件3330在直线导轨3321上的位置。由此，根据本发明实施例的贴装机3000采用直线导轨3321、至少一个拍摄组件3330和驱动组件3360相结合的装置，在直线导轨3321上安装有至少一个拍摄组件3330，不仅能够实现对于装配件和或被装配件的特征信息的获取，还能够提高结构紧凑性，还能够通过与拍摄组件3330相连的驱动组件3360调节拍摄组件3330的位置，使用方便。在本发明的一些具体实施方式中，拍摄组件3330为两个，两个拍摄组件3330沿直线导轨3321的轴向间隔开设在直线导轨3321上，其中一个拍摄组件3330能够用于获取装配件的位置信息，另一个拍摄组件3330能够用于获取被装配件的位置信息，能够提高拍摄效率。如图44和图45所示，可选地，驱动组件3360包括丝杆电机和直线电机，也就是说，驱动组件3360采用双拍摄双电机的形式，丝杆电机与一个拍摄组件3330相连以驱动其沿着直线导轨3321的轴向活动，直线电机与另一个拍摄组件3330相连以驱动其沿着直线导轨3321的轴向活动，需要说明的是，采用直线电机时对装配件或被装配件的位置参数要求较高，使用直线电机对位置精度有保证。如图46和图47所示，根据本发明的一个实施例，驱动组件3360包括两个直线电机，也就是说，驱动组件3360采用双拍摄双动子形式，两个直线电机分别与两个拍摄组件3330相连以分别驱动拍摄组件3330，与采用丝杆电机和直线电机的实施例相比，具速度较快的优点。如图48和图49所示，在本发明的一些具体实施方式中，拍摄组件3330的数量为一个，驱动组件3360为直线电机，直线电机与拍摄组件3330相连以驱动其沿着直线导轨3321的轴向活动。也就是说，在需要获取装配件的特征信息时，直线电机驱动拍摄组件3330运动至装配件的上方，在需要获取被装配件的特征信息时，直线电机驱动拍摄组件3330运动至被装配件的上方。与采用丝杆电机和直线电机相配合的实施例、以及采用两个直线电机的实施例相比，采用一个直线电机具有成本低的优点。由此，根据本发明实施例的贴装机3000，采用直线导轨3321、至少一个拍摄组件3330和驱动组件3360相结合的装置，可以采用一个或者多个拍摄组件3330对装配件和或被装配件的特征信息进行获取，与拍摄组件3330相连的驱动组件3360采用直线电机或者丝杆电机，根据不同的情况选择不同种类的驱动组件3360，能够提高工作效率，降低生产成本。下面参考附图具体描述根据本发明实施例的贴装机3000的电控组件3600。如图50和图51所示，根据本发明实施例的贴装机的电控组件3600，与贴装机的主框架100可活动地相连，电控组件3600包括：固定板3610、滑轨件3620、两个电控板3630和拉手3640。具体而言，固定板3610的至少一部分与主框架100相连，滑轨件3620设于固定板3610，两个电控板3630相对设置且间隔开分布，电控板3630上安装有电气零部件，电控板3630与滑轨件3620活动相连且能够沿着滑轨件3620的轴向活动，拉手3640与电控板3630相连。换言之，根据本发明实施例的贴装机的电控组件3600主要由固定板3610、滑轨件3620、两个电控板3630和拉手3640组成，固定板3610的至少一部分安装在主框架100上，能够对固定板3610起到固定和支撑的作用，在固定板3610上设有滑轨件3620，电控板3630与滑轨件3620相连且能够沿着滑轨件3620的轴向活动。电控板3630的数量可以为两个，两个电控板3630相对设置且间隔开分布，在电控板3630上安装有电气零部件，能够对电气零部件进行安装和支撑。通过拉动与电控板3630相连的拉手3640能够驱动电控板3630朝着或者背向主框架100所在方向活动。由此，根据本发明实施例的贴装机的电控组件3600采用固定板3610、滑轨件3620、两个电控板3630和拉手3640相结合，不仅能够实现电控组件3600的安装，便于将电控组件3600拉出推进主框架100内，还便于电气零部件的维修，便于使用，降低维修成本。根据本发明的一个实施例，固定板3610的数量为两个，一固定板3610的至少一部分与主框架100相连，一固定板3610的至少另一部分与一电控板3630的上端相连，另一固定板3610的至少一部分与主框架100相连，另一固定板3610的至少另一部分与另一电控板3630的下端相连，通过采用两个固定板3610分别与两个电控板3630相互配合，能够提高装配稳定性和可靠性。进一步地，滑轨件3620的数量为两个，两个滑轨件3620分别与对应的固定板3610的至少另一部分相连，提高滑动效率。可选地，每个固定板3610的截面形成为L形，每个固定板3610的竖端位于两个电控板3630之间且与对应的滑轨件3620相连，每个固定板3610的横端与主框架100相连，能够在实现滑轨件3620的安装的同时，提高结构紧凑性。在本发明的一些具体实施方式中，两个固定板3610的横端分别位于拉手3640的两侧，提高滑动效率以及结构稳定性。可选地，每个滑轨件3620分别位于两个固定板3610对应的竖端的同一侧，便于安装。根据本发明的一个实施例，拉手3640分别与两个电控板3630相连，能够扩大施力范围。在本发明的一些具体实施方式中，固定板3610沿长度方向的尺寸大于电控板3630沿长度方向的尺寸，便于固定板3610与主框架100之间的安装。根据本发明的一个实施例，每个电控板3630的上端设有背向另一电控板3630所在方向折弯的折弯部3631，在通过拉手3640拉动电控板3630时，折弯部3631可与对应的横端滑动连接，防止在拉动过程中对横端以及操作人员造成损伤。可选地，横端沿宽度方向的尺寸大于电控板3630沿宽度方向的尺寸，便于横端快速与主框架100相连。由此，根据本发明实施例的贴装机的电控组件3600，采用固定板3610、滑轨件3620、两个电控板3630和拉手3640相结合的装置，可以通过拉手3640将电控板3630以及与其相连的电气零部件拉出和推入主框架100的内部，便于维修。并且两个电控板3630相对设置，节省安装空间。总而言之，根据本发明实施例的贴装机300，采用主框架100、治具输送机构3500、料盘输送机构3400、至少一个治具上下料机构3200、料盘上下料机构3100和装配执行机构3300相结合，能够同时实现多个装配件的装配作业，提高装配效率，降低生产成本，缩小设备所占空间。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

权利要求：1.一种贴装机，其特征在于，包括：主框架；治具输送机构，所述治具输送机构设于所述主框架，所述治具输送机构设有沿其轴向延伸的治具输送通道；料盘输送机构，所述料盘输送机构设于所述主框架且与所述治具输送机构间隔开分布，所述料盘输送机构设有间隔开分布的上输送通道和下输送通道；至少一个治具上下料机构，一所述治具上下料机构设于所述治具输送机构的进料端以将承载有被装配件的治具输送至所述治具输送通道；料盘上下料机构，所述料盘上下料机构设于所述主框架且能够将承载有装配件的料盘分别输送至所述上输送通道和所述下输送通道；装配执行机构，所述装配执行机构设于所述主框架且能够将所述上输送通道和或所述下输送通道上的所述装配件输送至所述治具输送通道上的所述被装配件以进行装配。2.根据权利要求1所述的贴装机，其特征在于，所述主框架包括:底座；多个立柱，多个所述立柱间隔开设在所述底座上；支撑部，所述支撑部与多个所述立柱相连且由所述立柱支撑，每个所述立柱的上端超出所述支撑部向上延伸；至少一个第一凸台，所述第一凸台设在所述支撑部上，所述第一凸台的上表面形成为能够用于安装所述装配执行机构的执行机构安装面。3.根据权利要求2所述的贴装机，其特征在于，所述第一凸台和所述装配执行机构的数量分别为两个且相对应，两个所述第一凸台间隔开且相对设在所述支撑部上。4.根据权利要求2或3所述的贴装机，其特征在于，所述立柱包括至少四个，四个所述立柱呈矩形排布，所述第一凸台呈直线形且与相邻的两个所述立柱相连，所述装配执行机构沿与对应的所述第一凸台的轴向相垂直的方向可活动。5.根据权利要求4所述的贴装机，其特征在于，所述主框架还包括：至少一个第二凸台，所述第二凸台设在所述支撑部上且位于两个所述第一凸台之间，所述第二凸台的上表面形成为能够用于安装所述治具输送机构和或所述料盘输送机构的输送机构安装面。6.根据权利要求1所述的贴装机，其特征在于，所述治具输送机构包括：治具输送组件，所述治具输送组件沿其轴向设有治具输送通道；压紧机构，所述压紧机构设于所述治具输送组件且其至少一部分位于所述治具输送通道的上方；顶升机构，所述顶升机构设于所述治具输送通道且与所述压紧机构相对设置，所述顶升机构能够沿着上下方向活动，所述顶升机构向上运动时靠近所述压紧机构，向下运动时背向所述压紧机构；夹爪机构，所述夹爪机构设于所述治具输送组件且能够沿着所述治具输送通道活动，所述夹爪机构在张开状态和闭合状态之间运动，当所述夹爪机构位于闭合状态时，所述夹爪机构的开口端闭合，所述夹爪机构的开口端能够夹紧所述治具或者与所述治具的至少一部分止抵，当所述夹爪机构位于张开状态时，所述夹爪机构的开口端松开所述治具。7.根据权利要求1所述的贴装机，其特征在于，所述上输送通道和所述下输送通道分别沿所述料盘输送组件的轴向延伸，所述上输送通道和所述下输送通道沿上下方向间隔开分布，所述上输送通道和所述下输送通道沿水平方向的投影的至少一部分重叠。8.根据权利要求1所述的贴装机，其特征在于，所述治具上下料机构包括：治具升降驱动组件；治具支撑组件，所述治具支撑组件与所述治具升降驱动组件相连以由所述治具升降驱动组件驱动在上下方向上可活动；治具定位组件，所述治具定位组件用于放置工件料仓，所述工件料仓内限定有具有敞开口的空腔，所述空腔内能够承载有至少一个治具，所述治具定位组件设于所述治具支撑组件且在水平方向上可活动；治具夹取组件，所述治具夹取组件设于所述治具升降驱动组件的一侧，所述治具夹取组件能够将所述治具穿过所述敞开口放入所述空腔内或者将置于所述空腔内的所述治具通过所述敞开口取出。9.根据权利要求1所述的贴装机，其特征在于，所述料盘上下料机构包括：料仓升降驱动组件；料仓支撑组件，所述料仓支撑组件上承载有至少一个工件料仓，所述工件料仓内限定有具有敞开口的空腔，所述空腔内能够承载有至少一个料盘,所述料仓支撑组件与对应的所述料仓升降驱动组件相连以由所述料仓升降驱动组件驱动在上下方向上可活动；料盘夹取组件，所述料盘夹取组件设于所述料仓升降驱动组件的一侧，所述料盘夹取组件能够将所述料盘穿过所述敞开口放入所述空腔内或者将置于所述空腔内的所述料盘通过所述敞开口取出；料仓传感器组件，所述料仓传感器组件设于所述料仓升降驱动组件和所述料仓支撑组件之间，所述料仓传感器组件能够为所述料仓升降驱动组件提供复位原点。10.根据权利要求1所述的贴装机，其特征在于，所述装配执行机构包括：支撑梁，所述支撑梁沿水平方向延伸；运动组件，所述运动组件设于所述支撑梁且沿其轴向延伸；拍摄组件，所述拍摄组件设于所述支撑梁且能够获取所述装配件和或所述被装配件的位置信息；吸取执行机构，所述吸取执行机构与所述运动组件相连且能够沿其轴向可活动，所述吸取执行机构能够吸取或者松开所述装配件；驱动件，所述驱动件接收所述位置信息并根据所述位置信息调节所述吸取执行机构在所述运动组件上的位置。

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