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申请/专利权人：清华大学
申请日：2022-07-14
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN115156787B
主分类号：B23K37/02
分类号：B23K37/02;B23K37/053;B23K101/06
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.07#授权;2022.10.28#实质审查的生效;2022.10.11#公开
摘要：本发明公开一种直缝钢管合缝焊接闭环控制方法、装置及电子设备，属于焊接质量控制技术领域。在直缝钢管合缝焊接中，由于焊接处与合缝处相距较远，在管筒刚度和焊接应力作用下，钢管开口在合缝处校正好的错边量和间隙宽度到焊接处可能发生变化、不满足要求。对此，本发明对原用于焊缝跟踪的第一结构光传感器进行复用，实时检测焊接处的错边量和间隙宽度，同步使用第二结构光传感器检测合缝处的错边量和间隙宽度，根据焊接处、合缝处的检测值调节合缝机的第一压辊和第二压辊的位移均值和位移差，从而实现对焊接处错边量和间隙宽度的分别准确控制。本发明通过合缝处的轧辊使焊接处的坡口形状达到期望状态，可实现厚壁直缝钢管的自动合缝与焊接。
主权项：1.一种直缝钢管合缝焊接闭环控制方法，其特征在于，所述方法应用于直缝钢管焊接合缝系统，所述系统至少包括合缝机和焊枪，所述方法包括：S1：预设偏移期望值、焊接处错边量期望值以及焊接处间隙宽度期望值，其中，所述偏移期望值为所述焊枪距离焊道中心线偏移值的期望值；S2：实时同步获取所述焊枪距离所述焊道中心线的实际偏移值、当前焊接处的焊接处实际错边量以及所述当前焊接处的焊接处实际间隙宽度；S3：基于所述实际偏移值和所述偏移期望值，得到所述焊枪的移动参数，并基于所述移动参数实时调整所述焊枪的位置，用以基于位置调整后的所述焊枪对待合缝焊接直缝钢管的所述当前焊接处进行焊接处理；S4：基于所述焊接处错边量期望值和所述焊接处实际错边量，得到合缝处错边量期望值，以及基于所述焊接处间隙宽度期望值和所述焊接处实际间隙宽度，得到合缝处间隙宽度期望值；S5：实时获取当前合缝处的合缝处实际错边量，以及当前合缝处的合缝处实际间隙宽度，其中，所述当前焊接处和所述当前合缝处位于所述待合缝焊接直缝钢管的不同位置；S6：基于所述合缝处错边量期望值和所述合缝处实际错边量，以及基于所述合缝处间隙宽度期望值和所述合缝处实际间隙宽度，对所述当前合缝处进行合缝处理；S7：重复执行S2至S6，直至整个所述待合缝焊接直缝钢管完成合缝焊接处理。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 直缝钢管合缝焊接闭环控制方法、装置及电子设备
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