申请/专利权人：博雅工道(北京)机器人科技有限公司

申请日：2023-08-15

公开（公告）日：2024-06-07

公开（公告）号：CN117054337B

主分类号：G01N21/01

分类号：G01N21/01;G01N21/95

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.07#授权;2023.12.01#实质审查的生效;2023.11.14#公开

摘要：本公开的实施例提供一种激光测量系统和激光测量方法。该激光测量系统包括：可移动装置；至少两个激光模块，分别设置在所述可移动装置的前部和后部，控制装置，构造为与所述至少两个激光模块和所述可移动装置信号连接，以接受所述至少两个激光模块的测量数据且根据所述测量数据控制所述可移动装置。通过设置至少两个激光模块，实现并行测量，能够减小测量误差、提高测量的精度且提高测量的实时性和效率。

主权项：1.一种激光测量系统，包括：可移动装置；至少两个激光模块，分别设置在所述可移动装置的前部和后部，控制装置，构造为与所述至少两个激光模块和所述可移动装置信号连接，以接受所述至少两个激光模块的测量数据且根据所述测量数据控制所述可移动装置；其中，所述至少两个激光模块的每个包括：激光器，被控制为朝向待测量物体发射激光线，所述激光线与所述待测量物体的待测量区域垂直；拍摄装置，构造为拍摄所述待测量区域与所述激光线的交点的图像，且构造为处理所述交点的图像以得到待测量区域中心点图像坐标，将所述待测量区域中心点图像坐标传输给所述控制装置；所述控制装置构造为接受每个拍摄装置得到的所述待测量区域中心点图像坐标、利用所述待测量区域中心点图像坐标以及激光模块位置标定时获得的每个激光模块的图像中心点像素坐标，计算每个激光模块对应的待测量区域中心点像素偏差；利用所述待测量区域中心点像素偏差以及对应的激光模块进行空间距离标定时得到的激光线长度、图像的像素尺寸和图像距所述激光模块的距离的关系多项式，计算得到每个激光模块对应的待测量区域中心点偏差距离；所述控制装置还构造为根据每个所述激光模块的设计安装位置坐标、所述待测量区域中心点偏差距离、每个激光模块的实际位置坐标得到待测量区域中心点位置坐标，且根据全部所述激光模块对应的所述待测量区域中心点位置坐标得到每个所述待测量区域中心点相对于所述可移动装置中心线的偏移距离和偏移角度，以定位且跟踪所述待测量区域，其中所述偏移距离为在垂直于所述可移动装置中心线方向上的偏移距离，所述偏移角度为所述每个激光模块对应的所述待测量区域中心点的连线相对于所述中心线的夹角；所述控制装置还构造为在定位和跟踪所述待测量区域时判断所述偏移距离是否超过距离阈值和或所述偏移角度是否超过角度阈值，当所述偏移距离超过距离阈值和或所述偏移角度超过角度阈值时，所述控制装置调整所述可移动装置继续进行所述待测量区域的跟踪定位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 博雅工道(北京)机器人科技有限公司 激光测量系统以及激光测量方法

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