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申请/专利权人：天津科技大学
申请日：2024-01-30
公开（公告）日：2024-06-11
公开（公告）号：CN118163915A
主分类号：B63C11/52
分类号：B63C11/52;B25J11/00;B63B3/13
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.28#实质审查的生效;2024.06.11#公开
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于柔性折叠伸缩机构的仿生海胆机器人，包括球形外壳和若干个伸缩执行机构，所述若干个伸缩执行机构安装在所述球形外壳的内部，所述若干个伸缩执行机构分别包括齿轮、齿轮齿、销盖、带臂的圆柱形销、半圆头铆钉、线性滑块、线性滑轨、支架、活塞杆、电机连接板和直流步进电机。作为外壳保护球形移动机械人，本装置运动平稳且具有良好的功率和效率。此外，本装置可以向任何方向移动，任何部分都可以被视为一只脚，这使得本装置在碰撞后很容易恢复，并自动适应松软或不平坦的地形。
主权项：1.一种基于柔性折叠伸缩机构的仿生海胆机器人，其特征在于：包括球形外壳和若干个伸缩执行机构，所述若干个伸缩执行机构安装在所述球形外壳的内部，所述若干个伸缩执行机构分别包括齿轮、齿轮齿、销盖、带臂的圆柱形销、半圆头铆钉、线性滑块、线性滑轨、支架、活塞杆、电机连接板和直流步进电机；所述直流步进电机通过所述电机连接板安装在所述支架上，所述支架通过螺栓固定在所述球形外壳的内壁上，所述直流步进电机的输出轴上安装有所述齿轮，所述齿轮与所述齿轮齿啮合，销盖扣合在相邻的齿轮齿两侧并通过所述半圆头铆钉连接，齿轮齿与销盖扣合后中间带有销孔，销孔内安装有所述带臂的圆柱形销，齿轮齿、销盖、半圆头铆钉和带臂的圆柱形销组成齿轮齿单元，齿轮齿单元的前端穿过所述支架与所述活塞杆连接，齿轮齿的后端绕到支架的下部与所述线性滑块连接，所述线性滑块与所述线性滑轨滑动连接，所述践行滑轨固定在所述支架的底部，所述活塞杆穿过所述球形外壳上的圆孔与其滑动配合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津科技大学 基于柔性折叠伸缩机构的仿生海胆机器人
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