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申请/专利权人：山东交通学院
申请日：2024-04-03
公开（公告）日：2024-06-11
公开（公告）号：CN118168576A
主分类号：G01C21/34
分类号：G01C21/34;G01C21/20;G01S19/42;G01C21/18
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.28#实质审查的生效;2024.06.11#公开
摘要：本发明公开了一种基于城市交通模型的无人通勤车全局路径规划方法及系统，属于路径规划技术领域，包括构建城市通勤网络模型；根据城市通勤网络模型，建立路径切换控制系统；获取起始节点与目标节点，计算所有可能的路径规划代价并排序，构造从起始节点到目标节点的一系列支路切换控制序列与途经节点序列；确定使起始节点到目标节点的路径规划代价最小的一系列节点作为最优规划路径；若当前路径出现异常时，根据实时路况完成当前路况下最优路径的选择。本发明将路径规划过程看作一个路径切换控制系统。不仅考虑系统的通勤代价，而且还可以根据实时路况实现不同路径间的切换，无需对路径进行重新规划。
主权项：1.基于城市交通模型的无人通勤车全局路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：根据城市道路网络，构建城市通勤网络模型；根据城市通勤网络模型，建立道路切换代价双向图模型，实现路径切换控制系统的建立；根据客户通勤需求，获取通勤的起始节点与目标节点，计算所有可能的路径规划代价并排序，基于网络模型构造从起始节点到目标节点的一系列支路切换控制序列，得到对应的途经节点序列；确定使起始节点到目标节点的路径规划代价最小的一系列节点作为最优规划路径；引入基于运动轨迹约束的多传感器融合定位方法，若当前路径出现异常时，根据实时路况信息完成当前路况下最优路径的选择。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东交通学院 基于城市交通模型的无人通勤车全局路径规划方法及系统
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