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申请/专利权人：大连海事大学
申请日：2024-02-26
公开（公告）日：2024-06-11
公开（公告）号：CN118170014A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.28#实质审查的生效;2024.06.11#公开
摘要：本发明公开了一种基于网格搜寻的机船协同触发通信路径跟踪控制方法，基于机船协同系统的搜寻半径，建立覆盖搜寻海域的搜寻网格，并建立了基于搜寻网格的虚拟船VS的参考路径，进而获取虚拟机VA的参考路径，并基于虚拟船VS和虚拟机VA的触发通信机制，获取触发规则；最终得到解决了用于镇定机船协同系统与参考路径之间的位置和姿态误差的虚拟控制律，基于虚拟控制律，驱动机船协同系统，实现海事搜寻任务的执行。本发明解决了通信限制条件下的机船路径协同问题，确保机船协同系统能够以低通信负载完成基于网格的海事搜寻路径跟踪任务，对完善机船协同控制理论和加快理论算法工程应用具有潜在应用价值。
主权项：1.一种基于网格搜寻的机船协同触发通信路径跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：建立基于欠驱动船舶的动力学模型的机船协同系统的机船协同非线性模型；S2：根据机船协同系统的搜寻半径，获取搜寻网格中的网格单元的宽度，以建立覆盖搜寻海域的搜寻网格；S3：基于机船协同系统的机船协同非线性模型，建立基于搜寻网格的虚拟船VS的参考路径；S4：根据所述虚拟船VS的参考路径，获取虚拟机VA的参考路径；以基于虚拟船VS和虚拟机VA的触发通信机制，获取触发规则；S5：根据所述机船协同系统的机船协同非线性模型和虚拟机VA的参考路径，获取机船协同系统与参考路径之间的位置和姿态误差；以基于所述触发规则以及机船协同系统中以力或者力矩形式表达的控制输入，获取用于镇定机船协同系统与参考路径之间的位置和姿态误差的虚拟控制律，以基于所述虚拟控制律驱动机船协同系统，实现海事搜寻任务的执行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 基于网格搜寻的机/船协同触发通信路径跟踪控制方法
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