申请/专利权人：上海诠视传感技术有限公司

申请日：2022-02-06

公开（公告）日：2024-06-11

公开（公告）号：CN114587650B

主分类号：A61C5/40

分类号：A61C5/40;A61C19/06;A61B34/10;A61B34/20;A61B90/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.11#授权;2022.06.24#实质审查的生效;2022.06.07#公开

摘要：发明提供了一种基于混合现实技术的牙齿根管口治疗辅助导航的方法及系统，属于根管治疗领域，该方法通过分别在患者牙齿上预装第一标识物和第二标识物，以第一标识物和第二标识物为基点，基于AI深度学习算法和图像识别算法对牙齿根管口的形状和位置进行识别标记，并将牙齿根管口标记点与第一标识物在世界坐标系下的坐标位置匹配，获取牙齿根管口标记点在投影坐标系下的坐标位置；将第二标识物在投影坐标下的坐标位置与牙齿根管口标记点在投影坐标系下的坐标位置匹配，获取第二标识物与牙齿根管口标记点在投影坐标系下的相对位置。本发明能够有效的对根管进行精准导航辅助治疗，从而提高根管治疗的效率和准确性。

主权项：1.一种基于混合现实技术的牙齿根管口治疗辅助导航的方法，其特征在于，所述辅助导航方法包括：在患者牙齿和操作器械上分别预装第一标识物和第二标识物；获取患者口腔内的CT影像数据，并利用CT影像数据制作患者牙齿的AR显示模型；基于AI深度学习算法和图像识别算法对AR显示模型进行识别，获取牙齿根管口的根管形状和位置，并在AR显示模型上用颜色进行标记；利用AR眼镜上的双目相机分别对第一标识物和第二标识物进行扫描，获取第一标识物图像和第二标识物图像；分别对第一标识物图像和第二标识物图像应用基于双目视觉slam算法，获取第一标识物和第二标识物在双目相机坐标系下的坐标位置；将第一标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为世界坐标系下的坐标位置后与AR显示模型中牙齿根管口标记点进行配准，获取牙齿根管口标记点在世界坐标系下的坐标位置；其中，所述将第一标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为世界坐标系下的坐标位置，包括：根据双目相机坐标系与AR眼镜坐标系的转换关系，将第一标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为第一标识物在AR眼镜坐标系下的坐标位置；根据AR眼镜坐标系与世界坐标系的转换关系，将标志物在AR眼镜坐标系下的坐标位置转换为标志物在世界坐标系下的坐标位置；将牙齿根管口标记点在世界坐标系下的坐标位置转换为牙齿根管口标记点在投影坐标系下的坐标位置，包括：根据AR眼镜坐标系与世界坐标系的转换关系，将牙齿根管标记点在世界坐标系下的坐标位置转换为牙齿根管口标记点在AR眼镜坐标系下的坐标位置；根据AR眼镜坐标系与投影坐标系的转换关系，将牙齿根管标记点在AR眼镜坐标系下的坐标位置转换为牙齿根管口标记点在投影坐标系下的坐标位置；将第二标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为第二标识物在投影坐标系下的坐标位置，包括：根据双目相机坐标系与AR眼镜坐标系的坐标转换关系，将第二标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为第二标识物在AR眼镜坐标系下的坐标位置；根据AR眼镜坐标系与投影坐标系的坐标转换关系，将第二标识物在AR眼镜坐标系下的坐标位置转换为第二标识物在投影坐标系下的坐标位置；将第二标识物在投影坐标系下的坐标位置与牙齿根管口标记点在投影坐标系下的坐标位置进行匹配，获取第二标识物与牙齿根管口标记点的相对位置关系。

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