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申请/专利权人：北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
申请日：2024-03-15
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118189962A
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20;G06Q10/047;G06F18/23;G01C21/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明公开了一种基于混合策略的环境探索方法，包括：S1、获取移动机器人的当前位置，创建栅格地图；S2、利用基于RRT的边界检测器进行边界点探索，生成全局候选边界点集和局部候选边界点集；S3、将步骤S2生成的全局候选边界点集通过聚类处理，得到全局候选探索点集，其与局部候选边界点集一起组成最终的候选探索点集；S4、利用探索决策器选出最终任务点。本发明采用上述的一种基于混合策略的环境探索方法，设计了一个基于RRT的边界检测器，根据机器人当前位置和栅格地图信息生成候选边界点集，再经过聚类处理，得出最终的候选探索点集，然后用探索决策器选出最终的任务点，完成整个环境的快速、准确探索。
主权项：1.一种基于混合策略的环境探索方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取移动机器人的当前位置，创建栅格地图；S2、利用基于RRT的边界检测器进行边界点探索，生成全局候选边界点集和局部候选边界点集；S3、将上述步骤S2生成的全局候选边界点集通过聚类处理，得到全局候选探索点集，其与局部候选边界点集一起组成最终的候选探索点集；S4、利用探索决策器选出最终任务点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) 一种基于混合策略的环境探索方法
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