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申请/专利权人：哈尔滨理工大学
申请日：2024-04-29
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118192272A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.02#实质审查的生效;2024.06.14#公开
摘要：本发明公开了一种位置扰动型电液力伺服加载系统多余力补偿方法。该发明首先以力加载系统液压缸的输出速度为同步目标，并将其速度分为主动运动速度和被动运动速度两部分；以位置系统液压缸的输出速度为参考目标。采用Narendra自适应控制器对主动运动速度和被动运动速度进行控制律和参数自适应更新律的设计，并经过转化得到系统总体速度同步控制律和参数自适应调节律。本发明在系统多余力补偿方面要优于固定系统的开环补偿方法，能够在各种复杂加载情况下保持系统多余力的补偿精度。
主权项：1.一种位置扰动型电液力伺服加载系统多余力补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、以力加载系统液压缸的输出速度为同步目标，以位置系统液压缸的输出速度为参考目标，将液压缸的输出速度分为以伺服阀芯位移xv,1为输入的主动运动速度和以系统弹性负载力FN,1为输入的被动运动速度；步骤2、引入Narendra自适应控制器代替传统控制方式，根据液压缸运动速度设计增广误差模型Ges，设计被动运动速度的控制律和参数自适应律，再对增广误差模型进行改进，设计主动运动速度进行控制律和参数自适应更新律；步骤3、将主动运动速度和被动运动速度控制律和参数自适应更新律经过转化，得到系统的总体速度同步控制律和参数自适应调节律，将被动运动控制量转化到主动运动控制量，利用参考模型自适应控制得到力加载系统伺服阀的额外输入控制量，实现多余力的补偿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨理工大学 一种位置扰动型电液力伺服加载系统多余力补偿方法
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