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申请/专利权人：深空探测实验室(天都实验室)
摘要：本发明公开了一种人造卫星位姿估计方法及系统，涉及人工智能技术领域，包括以下步骤：随机采样多组人造卫星位姿序列，在人造卫星3D模型上预先定义关键点，对人造卫星位姿序列进行模拟渲染，得到带标签的数据集；将带标签的数据集输入至特征提取网络模型内，得到多尺度图像特征图；对多尺度图像特征图进行语义分割，得前景掩码图像，对于前景掩码图像的每个前景像素进行关键点偏移向量预测，得到关键点偏移向量场；使用RANSAC算法处理关键点偏移向量场从而寻找关键点2D坐标的最佳估计，得到人造卫星关键点的像素坐标，使用PnP算法对人造卫星关键点的像素坐标和对应在3D模型上的坐标进行拟合，得到目标人造卫星相对于相机的位姿。
主权项：1.一种人造卫星位姿估计方法，其特征在于，方法包括以下步骤：随机采样多组人造卫星位姿序列，在人造卫星3D模型上预先定义一组关键点，利用人造卫星3D模型对人造卫星位姿序列进行模拟渲染，得到带标签的数据集；将带标签的数据集输入至预先建立的特征提取网络模型内，提取图像的多尺度特征，输出得到多尺度图像特征图；对多尺度图像特征图进行语义分割，得到前景掩码图像，对于前景掩码图像的每个前景像素进行关键点偏移向量预测，得到关键点偏移向量场；使用RANSAC算法处理关键点偏移向量场从而寻找关键点2D坐标的最佳估计，得到人造卫星关键点的像素坐标，使用PnP算法对人造卫星关键点的像素坐标和对应在3D模型上的坐标进行拟合，得到目标人造卫星相对于相机的位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深空探测实验室(天都实验室) 一种人造卫星位姿估计方法及系统
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