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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
摘要：本发明公开了一种大视场相机标定及参数优化方法，包括：拍摄不同位姿的标定板图像；基于标定板图像的特征点像素坐标，对大视场相机的初始外部参数和初始内部参数进行线性估计，得到相机的初始外部参数和初始内部参数；基于初始外部参数和初始内部参数，对特征点进行重投影，剔除异常重投影点，得到筛选特征点；基于筛选特征点，对初始外部参数和初始内部参数进行二次线性估计，得到外部参数和内部参数；基于特征点像素坐标优化得到像素坐标系畸变中心位置；基于畸变中心位置，分别通过优化算法迭代优化外部参数、内部参数。本发明采用最小灰色粒子群算法优化相机的内部参数和外部参数，提高了大视场相机的标定精度，标定结果稳定。
主权项：1.一种大视场相机标定及参数优化方法，其特征在于，包括以下步骤：采用大视场相机拍摄不同位姿的标定板图像；对所述标定板图像进行检测，得到特征点像素坐标；基于所述特征点像素坐标，对大视场相机的初始外部参数和初始内部参数进行线性估计，得到大视场相机的初始外部参数和初始内部参数；基于所述初始外部参数和初始内部参数，对特征点进行重投影，剔除异常重投影点，得到筛选特征点；基于所述筛选特征点，对初始外部参数和初始内部参数进行二次线性估计，得到相机的外部参数和内部参数；基于所述特征点像素坐标优化得到像素坐标系畸变中心位置；基于所述畸变中心位置，固定所述内部参数，通过优化算法迭代优化所述外部参数，输出已优化外部参数；基于所述已优化外部参数，通过优化算法迭代优化所述内部参数，输出已优化内部参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种大视场相机标定及参数优化方法
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