申请/专利权人：傲科激光应用技术股份有限公司

申请日：2022-08-31

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN118202380A

主分类号：G06T5/50

分类号：G06T5/50;G06T5/80;G06T3/4038;G06T7/73;G06T7/80

优先权：["20210903 GB 2112597.6"]

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.14#公开

摘要：公开了进行校正以及拼接。提供了一种用于将多个图像拼接在一起的计算实现的方法，每个图像包括包含对象的场景，对象包括标记。方法包括：获取针对一个或多个相机的内在校准参数；获取由一个或多个相机中的一个捕获的第一图像，第一图像包含标记的至少第一部分和对象；获取由一个或多个相机中的一个捕获的第二图像，第二图像包含标记的至少第二部分和对象，其中标记的至少第一部分和第二部分部分地重叠；以及获取指示与对象关联的长度的数据。针对每个图像，方法进一步包括：确定指示图像内的对象在2D图像坐标中的位置的数据；基于指示图像内的对象在2D图像坐标中的位置的数据和指示与对象关联的长度的数据，确定指示对象在相机坐标中的位置的数据；基于指示对象在相机坐标中的位置的数据，确定变换矩阵；获取虚拟对象的3D点云，所述虚拟对象与对象关联；使用变换矩阵对虚拟对象的3D点云进行变换以获取第二3D点云；使用内在校准参数将第二3D点云投影到2D图像坐标中以获取投影点网格；使用投影点网格校正图像的一部分以获取校正图像；拼接第一校正图像与第二校正图像以获取包括组合标记的拼接图像，组合标记包括标记的至少第一部分和第二部分。

主权项：1.一种用于将多个图像拼接在一起的计算实现的方法，每个图像包括包含对象的场景，对象包括标记，所述方法包括：获取针对一个或多个相机的内在校准参数；获取由所述一个或多个相机中的一个捕获的第一图像，第一图像包含标记的至少第一部分和对象；获取由所述一个或多个相机中的一个捕获的第二图像，第二图像包含标记的至少第二部分和对象，其中标记的至少第一部分和第二部分部分地重叠；获取指示与对象关联的长度的数据；针对每个图像：确定指示图像内的对象在2D图像坐标中的位置的数据；基于指示图像内的对象在2D图像坐标中的位置的数据和指示与对象关联的长度的数据，确定指示对象在相机坐标中的位置的数据；基于指示对象在相机坐标中的位置的数据，确定变换矩阵；获取虚拟对象的3D点云，所述虚拟对象与对象关联；使用变换矩阵对所述虚拟对象的3D点云进行变换以获取第二3D点云；使用内在校准参数将第二3D点云投影到2D图像坐标中以获取投影点网格；使用投影点网格校正图像的一部分以获取校正图像；拼接第一校正图像和第二校正图像以获取包括组合标记的拼接图像，组合标记包括标记的至少第一部分和第二部分。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 傲科激光应用技术股份有限公司 用于图像校正和拼接的方法和装置

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