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申请/专利权人：湖南大学
摘要：本申请涉及一种基于OPC_UA的数字孪生系统，该系统包括：设备实体端、OPC_UA服务器、数字孪生端；设备实体端包括设备实体、传送带；设备实体上配有开发板，传送带控制器通过串口与所述开发板连接，设备实体进行机器人软件框架开发；OPC_UA服务器分别与设备实体端、数字孪生端连接，用于实现设备实体端与数字孪生端之间的数据交互；数字孪生端包括Gazebo模型和OPC_UA客户端，Gazebo模型用于模拟机器人的运动、感知以及与环境的交互；OPC_UA客户端用于与OPC_UA服务器通信；在Gazebo模型与设备实体保持相同的位姿时通过路径插值优化方法降低Gazebo模型抖动现象。
主权项：1.一种基于OPC_UA的数字孪生系统，其特征在于，包括：设备实体端、OPC_UA服务器、数字孪生端；所述设备实体端包括设备实体、传送带；所述设备实体上配有开发板，传送带控制器通过串口与所述开发板连接，所述设备实体进行机器人软件框架开发；所述OPC_UA服务器分别与所述设备实体端、所述数字孪生端连接，用于实现所述设备实体端与所述数字孪生端之间的数据交互；所述数字孪生端包括Gazebo模型和OPC_UA客户端，所述Gazebo模型用于模拟机器人的运动、感知以及与环境的交互；所述OPC_UA客户端用于与所述OPC_UA服务器通信；在所述Gazebo模型与所述设备实体保持相同的位姿时通过路径插值优化方法降低Gazebo模型抖动现象。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南大学 一种基于OPC_UA的数字孪生系统
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