申请/专利权人：西南大学

申请日：2021-05-20

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN113080155B

主分类号：A01K67/04

分类号：A01K67/04;G06T7/73;G06T3/02;G06V10/25

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.14#授权;2021.07.27#实质审查的生效;2021.07.09#公开

摘要：本发明公开了一种蚕蛹蛹体拾取装置，包括机座、设置于机座上的第一旋转电机、设置于第一旋转电机输出轴上的第二旋转电机、沿第二旋转电机输出轴轴向方向移动的可伸缩单元以及设置于可伸缩单元上的拾取单元；所述可伸缩单元的伸缩方向与第二旋转电机输出轴轴向方向垂直。一种蚕蛹蛹体拾取方法，包括：通过计算拾取参数，使得蚕蛹蛹体拾取装置的第一旋转电机、第二旋转电机以及气缸根据所述拾取参数进行三轴联动，实现对蚕蛹蛹体的精确拾取。本发明解决了蚕蛹这类特殊生物体的加持和转移难题，保证了在不伤害蛹体的情况下，安全、精准地拾取蚕蛹蛹体，且响应速度快、效率高。

主权项：1.一种蚕蛹蛹体拾取装置，其特征在于：包括机座、设置于机座上的第一旋转电机、设置于第一旋转电机输出轴上的第二旋转电机、沿第二旋转电机输出轴轴向方向移动的可伸缩单元以及设置于可伸缩单元上的拾取单元；所述可伸缩单元的伸缩方向与第二旋转电机输出轴轴向方向垂直；所述可伸缩单元包括通过丝杆螺母与丝杆连接的气缸以及与气缸连接的电磁阀；所述拾取单元包括设置于气缸伸缩杆上的第三旋转电机、设置于第三旋转电机输出轴上的真空吸嘴以及与真空吸嘴连接的真空发生器；利用所述拾取装置实现如下蚕蛹蛹体拾取方法：S1.确定输送工作台上蚕蛹蛹体i的重心物理坐标以及旋转角；根据如下步骤确定输送工作台上蚕蛹蛹体i的重心物理坐标：S11.确定蚕蛹蛹体i的ROI图像区域的重心像素坐标： 其中，xpi为蚕蛹蛹体i的ROI图像区域的重心像素横坐标；ypi为蚕蛹蛹体i的ROI图像区域的重心像素纵坐标；fix,y为蚕蛹蛹体i的灰度值；fx,y为任意蚕蛹蛹体的灰度值；i为蚕蛹蛹体编号；x为横坐标；y为纵坐标；S12.对所述蚕蛹蛹体i的ROI图像区域的重心像素坐标进行换算处理，得到蚕蛹蛹体i的坐标xi',yi'；其中，xi'为蚕蛹蛹体i的重心物理横坐标，yi'为蚕蛹蛹体i的重心物理纵坐标；S13.将蚕蛹蛹体i重心位置的蛹体厚度si'作为蚕蛹蛹体i的第三坐标值，得到蚕蛹蛹体i的重心物理坐标xi',yi',si'；S2.根据蚕蛹蛹体i的重心物理坐标以及旋转角，确定第一旋转电机的旋转角度α、丝杠螺母的移动距离r、气缸的伸出长度d以及第三旋转电机的旋转角度θ3；S3.调整第一旋转电机的旋转角度为α、调整丝杆螺母与第二旋转电机的距离为r、调整第三旋转电机的旋转角度为θ3以及调整气缸的伸出长度为d，使得真空吸嘴到达蚕蛹蛹体i所在的位置；S4.开启真空发生器，使得真空吸嘴吸住蚕蛹蛹体i。

全文数据：

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