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申请/专利权人：清华大学
申请日：2023-03-29
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN116252885B
主分类号：B62D57/032
分类号：B62D57/032
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.14#授权;2023.06.30#实质审查的生效;2023.06.13#公开
摘要：本发明提供一种双足机器人，包括安装件，安装件的两侧分别设有腿结构，每个腿结构均包括依次连接的第一摆动机构、第二摆动机构和脚机构，第一摆动机构与第二摆动机构之间设有第一连接件，第二摆动机构与脚机构之间设有第二连接件；第一摆动机构包括至少两根相互平行的X摆动杆，所有的X摆动杆的上端分别与安装件铰接，所有的X摆动杆的下端与第一连接件铰接；第二摆动机构包括至少两根相互平行的Y摆动杆，所有的Y摆动杆的上端与第一连接件铰接，所有的Y摆动杆的下端与第二连接件铰接；脚机构包括支撑件。本发明提供的双足机器人能够增强其前进或后退时的稳定性，且能够在复杂的路面环境上行进。
主权项：1.一种双足机器人，其特征在于，包括安装件，所述安装件的两侧分别设有腿结构，每个所述腿结构均包括依次连接的第一摆动机构、第二摆动机构和脚机构，所述第一摆动机构可沿X方向摆动，所述第二摆动机构可沿Y方向摆动，所述第一摆动机构与所述第二摆动机构之间设有第一连接件，所述第二摆动机构与所述脚机构之间设有第二连接件；所述第一摆动机构包括至少两根相互平行的X摆动杆，所有的所述X摆动杆的上端分别与所述安装件铰接，所有的所述X摆动杆的下端与所述第一连接件铰接；所述第二摆动机构包括至少两根相互平行的Y摆动杆，所有的所述Y摆动杆的上端与所述第一连接件铰接，所有的所述Y摆动杆的下端与所述第二连接件铰接；所述脚机构包括支撑件；所述脚机构还包括至少两根相互平行的支撑杆，所述支撑杆的上端与所述第二连接件连接，所述支撑杆的下端与所述支撑件连接；两根所述支撑杆均为伸缩杆，所述支撑杆的下端与所述支撑件铰接；还包括用于驱动所述脚机构以Z方向为转轴发生转动的偏航机构；所述偏航机构包括第一驱动电机；所述第二连接件包括相互平行的上连接板和下连接板，所述Y摆动杆的下端与所述上连接板铰接，所述支撑杆的上端与所述下连接板连接，所述偏航设置在所述上连接板上，所述下连接板可跟随所述第一驱动电机的输出轴同步转动。
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