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申请/专利权人：广东美的智能科技有限公司;美的威灵电机技术(上海)有限公司
申请日：2023-08-15
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN117032027B
主分类号：G05B19/042
分类号：G05B19/042
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.14#授权;2023.11.28#实质审查的生效;2023.11.10#公开
摘要：本发明提供了一种视觉控制系统及其控制方法、视觉运动控制器和存储介质，视觉控制系统的控制方法包括：在检测到工件的情况下，控制测量传感器周期性采集工件的位置信息、控制视觉系统周期性采集工件的第一位姿信息；根据第一位姿信息和第一位姿信息对应的位置信息确定第二姿信息；根据执行机构的位姿信息和第二位姿信息驱动伺服驱动器，以供伺服驱动器控制执行机构动作，直至末端执行器的运动参数与工件的运动参数一致；根据位置信息，驱动伺服驱动器，以供伺服驱动器控制执行机构动作，使末端执行器与工件同步运动，直至末端执行器完成作业。
主权项：1.一种视觉控制系统的控制方法，其特征在于，所述视觉控制系统包括执行机构、视觉系统、测量传感器和伺服驱动器，所述执行机构包括末端执行器，所述视觉系统设于所述末端执行器，所述控制方法包括：在检测到工件的情况下，控制所述测量传感器周期性采集所述工件的位置信息、控制所述视觉系统周期性采集所述工件的第一位姿信息；根据所述第一位姿信息和所述第一位姿信息对应的所述位置信息确定第二位姿信息；根据所述执行机构的位姿信息和所述第二位姿信息驱动所述伺服驱动器，以供所述伺服驱动器控制所述执行机构动作，直至所述末端执行器的运动参数与所述工件的运动参数一致；根据所述位置信息，驱动所述伺服驱动器，以供所述伺服驱动器控制所述执行机构动作，使所述末端执行器与所述工件同步运动，直至所述末端执行器完成作业；所述根据所述第一位姿信息和所述第一位姿信息对应的所述位置信息确定第二位姿信息，具体包括：获取所述第一位姿信息的第一权重值，以及所述第一位姿信息对应的位置信息的第二权重值；确定所述第一位姿信息与所述第一权重值的第一乘积值；确定所述第一位姿信息对应的位置信息与所述第二权重值的第二乘积值；通过对所述第一乘积值与所述第二乘积值进行求和处理，得到所述第二位姿信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东美的智能科技有限公司;美的威灵电机技术(上海)有限公司 视觉控制系统及其控制方法、视觉运动控制器和存储介质
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