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申请/专利权人：北京小米机器人技术有限公司
申请日：2024-03-08
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118219256A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本公开提供一种运动轨迹生成方法、运动控制方法及相关装置，涉及机器人技术领域，运动轨迹生成方法包括：确定目标运动对应的运动约束条件，以及确定目标运动的参考位姿，其中，目标运动包括机器人执行预设动作、且在预设动作完成时通过目标支撑腿触地并保持稳定状态，运动约束条件用于限制机器人在目标运动中的状态参数和控制参数的变化范围；根据运动约束条件，得到目标代价函数模型；根据目标代价函数模型和参考位姿，得到目标运动的运动轨迹。这样，可以根据该运动轨迹控制机器人完成较复杂的目标运动，扩展了机器人能够完成的动作复杂度，并进一步扩展了机器人的应用场景。
主权项：1.一种运动轨迹生成方法，其特征在于，包括：确定目标运动对应的运动约束条件，以及确定所述目标运动的参考位姿，其中，所述目标运动包括所述机器人执行预设动作、且在所述预设动作完成时通过目标支撑腿触地并保持稳定状态，所述运动约束条件用于限制所述机器人在所述目标运动中的状态参数和控制参数的变化范围；根据所述运动约束条件，得到目标代价函数模型；根据所述目标代价函数模型和所述参考位姿，得到所述目标运动的运动轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京小米机器人技术有限公司 运动轨迹生成方法、运动控制方法及相关装置
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