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申请/专利权人：重庆邮电大学
申请日：2024-02-05
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118225108A
主分类号：G01C21/28
分类号：G01C21/28;G01C21/30;G01C21/00;G06V10/80;G06V10/75
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明涉及一种ORB特征匹配融合AMCL的机器人重定位方法，属于机器人导航和图像处理领域。该方法包括：通过移动机器人平台获取激光与图像数据，并由机器人移动平台构建图像坐标系；通过机器人操作系统生成栅格地图并以建图起始点为原点建立世界坐标系，并获取机器人在世界坐标系中的位置；通过ORB图像特征匹配算法计算出局部地图图像在全局地图图像中的位置；当机器人移动超过设定阈值的距离时，根据世界坐标系中的地图参数以及局部地图图像在全局地图图像中的位置实现机器人的粗定位；将机器人在粗定位后的世界坐标系中的绝对坐标作为AMCL定位算法的先验信息，再根据AMCL定位算法实现机器人精确定位。
主权项：1.一种ORB特征匹配融合AMCL的机器人重定位方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：S1、通过移动机器人平台获取激光与图像数据，并由机器人移动平台构建图像坐标系；S2、通过机器人操作系统生成栅格地图并以建图起始点为原点建立世界坐标系，并获取机器人在世界坐标系中的位置；S3、通过ORB图像特征匹配算法计算出局部地图图像在全局地图图像中的位置；S4、当机器人移动超过设定阈值的距离时，根据世界坐标系中的地图参数以及局部地图图像在全局地图图像中的位置实现机器人的粗定位；S5、将机器人在粗定位后的世界坐标系中的绝对坐标作为AMCL定位算法的先验信息，再根据AMCL定位算法实现机器人精确定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆邮电大学 一种ORB特征匹配融合AMCL的机器人重定位方法
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