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申请/专利权人：歌尔股份有限公司
申请日：2020-08-05
公开（公告）日：2020-12-11
公开（公告）号：CN112068547A
主分类号：G05D1/02(20200101)
分类号：G05D1/02(20200101);G01C21/00(20060101);G01C21/20(20060101);G06N3/00(20060101)
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2020.12.29#实质审查的生效;2020.12.11#公开
摘要：本申请公开一种基于AMCL的机器人定位方法、装置和机器人。本申请的方法包括：获取机器人在当前时刻采集的激光数据，以及获取当前时刻的地图图片；利用所述激光数据与所述地图图片，对由AMCL算法预测得到的初始粒子群中的粒子分布进行优化处理，得到优化后的粒子群，优化后的粒子群中粒子分布较初始粒子群中粒子分布集中；采用AMCL算法对优化后的粒子群进行处理，实现机器人的实时定位。本申请的技术方案能够对AMCL算法预测的初始粒子群进行优化处理，使优化后的粒子群中粒子的分布更为集中，从而可以使用数量更少的粒子来表示机器人位置的概率分布，降低机器人定位所需的计算资源与计算代价。
主权项：1.一种基于AMCL的机器人定位方法，其特征在于，包括：获取机器人在当前时刻采集的激光数据，以及获取当前时刻的地图图片；利用所述激光数据与所述地图图片，对由AMCL算法预测得到的初始粒子群中的粒子分布进行优化处理，得到优化后的粒子群，优化后的粒子群中粒子分布较初始粒子群中粒子分布集中；采用AMCL算法对优化后的粒子群进行处理，实现机器人的实时定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 歌尔股份有限公司 一种基于AMCL的机器人定位方法、装置和机器人
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